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PIXHAWK와 DRONEKIT을 활용한 인명 구조 시스템 설계 및 구축
Lifesaving System Construction using Pixhawk and Drone-Kit 원문보기

한국정보처리학회 2016년도 추계학술발표대회, 2016 Oct. 27, 2016년, pp.71 - 74  

현만석 (아주대학교 소프트웨어학과) ,  최광훈 (아주대학교 컴퓨터공학과) ,  김재훈 (아주대학교 컴퓨터공학과)

초록
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재난지역의 영상 촬영 및 물품 조달 등 인간이 직접 수행하기 어려운 임무를 대신하기 위해 드론이 사용된다. 시중에 판매되고 있는 드론들은 비행과 영상촬영 기능을 모두 제공하지만 firmware 및 응용프로그램 소스코드가 제한적으로 공개되어 있어 일반 개발자가 드론의 firmware를 수정하거나 센서 및 카메라를 직접 제어할 수 없다는 단점이 있다. 하지만 개발자의 목적에 맞는 드론의 비행 시스템을 구축하기 위해서는 시스템 내부의 제어코드를 직접 수정할 필요성이 있다. Pixhawk는 firmware 및 관련 application의 개발에 대한 소스 코드가 공개되어 있고, 일반 개발자들의 접근이 상대적으로 용이하다는 장점이 있다. 본 프로젝트에서는 Pixhawk와 3D Robotics 사에서 제공하는 Drone-Kit Platform을 활용하여 조난 상황에 대한 인명 구조 시스템을 설계하고, 응급상황에 대한 드론 제어 시스템을 구현하였다.

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • Pixhawk과 Drone-Kit을 활용하면 개발자가 자신의 목적에 맞게 드론을 직접 제작 및 제어가 가능하다. 본 프로젝트는 이러한 기술을 바탕으로 인명 구조 시스템을 설계 및 테스트하였다. 이후 개발로는 드론과 GCS 간의 통신 방식 개선과 실제 실험을 통한 색상 인식 성능 측정 및 개선, 효율적인 지형 Mapping 방법에 대한 연구가 필요하다.
  • 하지만 상업용 드론의 경우, 영상촬영은 가능하지만 드론의 MCU 내에서 영상처리에 제약이 있으며, 개발자가 특수 상황에서 드론이 스스로 모션을 제어하도록 명령 내리는 데에도 어려움이 있다. 이러한 개발상의 제약을 극복하고, 특정 상황에서 드론을 보다 효율적으로 제어하는 방법을 모색해보고자 한다.
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