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무인선박의 복합 센서 결합을 위한 시각동기화 방안 연구 원문보기

한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회, 2016 May 19, 2016년, pp.29 - 31  

임준후 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) ,  최광호 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) ,  이유담 (한국항공대학교 항공전자정보공학과) ,  이형근 (한국항공대학교 항공전자정보공학과)

초록
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위성 항법 시스템 (GPS : Global Positioning System)은 3차원 위치는 물론 정확한 시각정보를 제공할 수 있는 항법시스템으로 항해에 있어 필수적인 요소이다. 최근 무인선박에 대한 연구가 활발히 진행되며, GPS에 대한 중요성이 증대되고 있다. 무인선박은 자율 항해를 위하여 GPS와 관성센서, 라이다, 카메라 등의 기타 보조 센서를 결합한 데이터를 활용한다. 복합 센서를 활용한 자율 항해에 있어 각 센서들간의 시각동기 또한 중요한 요소이다. 본 논문은 GPS를 활용하여 소프트웨어/하드웨어적인 시각동기화 기법을 제안한다. 제안된 기법은 embedded Linux platform을 활용하여 GPS로부터 획득한 시각동기화 신호를 기준으로 시각동기화된 복합 센서 데이터를 취득하는 방안이다. 제안된 기법의 성능 평가를 위하여, GPS 가용/불가용 구간을 모사한 환경에서 GPS, 관성센서, 고도계를 결합한 실제 데이터를 활용하였다.

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