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문제 정의
- 본 논문에서는 저심도 독립 차륜형 축소 대차의 전동기 해석을 통해 직선 주행 성능 및 곡선 주행 성능이 우수한 영구자석형 동기 전동기를 설계하며, 횡 변위 제어 알고리즘을 제안하여 독립 차륜형 축소 대차의 주행 성능을 향상시키는 연구를 수행한다. 저심도 독립 차륜형 축소 대차의 부하 조건을 분석하여 주행 패턴에 적합한 전동기 타입을 선정하며 상세 설계를 통해 목표 성능을 만족시켰다.
- 따라서 축소 모델의 요구되는 출력은 360W가 된다. 본 논문에서는 출력 마진을 고려하여 400W급 SPMSM을 설계하였다.
- 본 논문은 독립 차륜형 전동기 설계를 통해 축소형 독립 차륜 대차의 횡변위 제어 여부를 확인 하였다. 순시 토크 제어의 용이성을 위해 SPMSM 모델을 선정하였으며, 비산 방지 및 유효 공극을 증가시키기 위해 IPMSM 형상으로 설계 하였다.
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