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문제 정의
- 선행연구 사례에서는 자동차 경로와 같은 양 옆에 라인을 인식하여 주행하도록 카메라 센서를 통해 전방 상황을 파악하며 양 옆의 라인을 보며 경로를 예측하고 이외에도 경사진 길을 인식하여 속도조절을 하며, 스쿨 존(School Zone)에서 규정 속도를 지키거나, 갑작스럽게 장애물이 나타났을 때에 대한 대처를 하는 AEB(Autonomous Emergency Brake) 시스템 등의 기능에 대해 다룬다[1]. 본 논문에서는 위와 같이 도로에 자동차가 한 대만 주행하는 상황을 가정하고 자동차가 현재 도로 규칙을 잘 따르며 안전하게 주행을 할 수 있는 방법을 제시한다.
- 실제로 무인자동차가 상용화가 된다면 운전자에 의한 교통사고를 배제함으로써 보다 더 안전한 교통을 확보할 수 있으며, 이를 위해 자동차가 스스로 주행 경로와 주변 상황들을 인식하는 기술에 대한 연구가 선행되어야 한다. 본 연구에서는 R/C 모형차를 통해 자동화되는 자동차 시스템에 대한 이해와 자동 경로 인식, 긴급 상황 인식 등의 기능에 대한 연구 및 실질적인 적용 방법을 제시하고 전체적인 무인 자동차 시스템을 구현해보고자 한다.
- 본 연구에서는 모형차를 이용해서 실제 자동차 경로와 같은 양 옆에 라인을 인식하여 자율주행차량을 제작하였으며 기존 적외선 센서를 이용한 라인트레이서가 아닌 라인스캔 카메라를 이용하여 실제 차량에 적용 가능한 기술을 연구한 것에 의의가 있다. 또한 라인스캔 카메라보다 더 많은 정보를 처리할 수 있는 영상인식 카메라를 활용하여 차선의 곡률을 이용한 최단거리 경로주행에 대한 연구를 계속 할 필요가 있다.
가설 설정
- 차량의 신속한 주행과 주행경로 이탈방지를 구현하기 위해서는 차량의 속도제어가 필요하다. 가령 직선에서 곡선으로 진입할 때 감속이 제대로 이루어 지지 않는다면 차량은 관성에 의해 트랙을 벗어나고 말 것이다. 가속 및 제동 시 보다 빠른 반응속도로 목표 값에 도달하기 위해 자동제어 방법 중 PID제어를 이용하여 구현시켰다.
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