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문제 정의
- 이러한 기능들의 구현을 위해 센서와 구동기, 제어용 MCU와 같은 하드웨어와 제어 알고리즘으로 구성된 소프트웨어가 필요하며 반복된 실험 및 평가를 통하여 신뢰성을 검증받아야 한다. 이 논문에서는 실험 및 평가 과정의 하나인 소형 무인자동차의 제작을 통한 알고리즘의 구현과 그 평가에 대하여 알아본다.
- 직선주행시 카메라를 통해 얻어진 영상이 도로 양끝 차선을 확인하여 차선폭과 라인 폭의 차선을 벗어나지 않게 주행하는 것을 평가하기 위하여 구현하였다. 곡선 주행시에는 차선폭의 중심을 기준으로 U자형 주행 라인의 곡률의 곡선 구간에서는 카메라를 이용하여 소형 무인자동차가 라인을 밟거나 벗어나지 않도록 주행해야한다.
가설 설정
- 자율주행에 필요한 차선 인식을 위해서 자동차 내부 또는 외부에 장착된 카메라를 이용하여 영상을 입력받고 영상처리 기술을 적용하여 차선 검출을 수행한다. 일반적으로 차선검출 알고리즘은 차선경계선의 방향과 위치가 급격하게 변하지 않고, 도로와 차선 경계선은 명도가 달라 구별이 가능하다는 가정을 기반으로 한다. 현재까지 대부분의 영상 처리 기반 차선인식 알고리즘은 총 4단계를 거쳐 차선을 인식한 후 차량을 제어하는 알고리즘을 제안하고 있다.
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