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문제 정의
- 본 논문에서는 객체를 인지하고 판별하여, 로봇팔을 통해 객체를 피킹하는 시스템을 개발하였다. 제안하는 시스템에는 객체를 인지하고 판별하는 방식에 딥러닝 Inception 모델을 도입하여 객체를 5초 이하의 시간으로 98% 이상의 정확도로 물체를 판별하도록 설계하였다.
- 하지만 운반, 적재, 생산 등 산업현장에서 특정한 물건 또는 객체를 어떠한 장소 또는 위치로 운반해야 하는 일이 매우 빈번하며, 이로 인한 많은 인력이 낭비되고 있다. 본 논문에서는 깊이인식 카메라를 이용하여 객체를 판별하고 이를 로봇팔로 제어하는 실험을 통해 사람이 직접 물건을 운반하지 않고 카메라와 로봇팔을 이용해서 객체를 판단하고 피킹하는 시스템을 제안한다. 이를 통해 적절한 객체 인식 모델과 깊이 인식카메라, 로봇팔로 물건을 피킹하는 시스템을 설계하고 효율성과 적용 가능성을 보인다.
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