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문제 정의
- 본 논문에서는 이러한 단점을 극복하기 위해서 가속도, 자이로 센서를 이용해 휠체어 구동 시 탑승자의 상태에 따른 휠체어의 기울기를 측정해 구동력을 보조해주는 탈부착형 전동 모듈 시스템을 제안한다.
- 본 논문에서는 토크 지령치를 바퀴에 장착된 토크 센서로 입력받아 구조가 복잡하고, 가격이 비싼 단점이 있는 수전동 휠체어의 단점을 보완하기 위해 자이로, 가속도 센서를 사용해 탑승자의 운전 형태에 따른 휠체어의 상태를 추정해 구동력을 보조하는 탈부착형 수전동 휠체어의 제어기를 시뮬레이션을 통해 구현 가능성을 검증하였다.
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