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공개형 드론 비행 스택의 분석과 교육용 드론 시스템 프로그램 개발
A Study on open source srone flight stack analysis and drone system program 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2019년도 제60차 하계학술대회논문집 27권2호, 2019 July 11, 2019년, pp.259 - 260  

조영석 (강동대학교 컴퓨터정보과)

초록
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4차산업이 본격화되면서 드론의 경제적 활용에 대하여 많은 관심이 집중되고 있다. 본 논문에서는 드론의 효율적 제어를 위하여 비행제어시스템의 운용프로그램인 비행제어 프로그램에 대하여 분석한다. 현재 오픈소스 비행 스택들을 다양한 비행제어기에 적용하기 위하여 다양한 기능들을 포함하고 있어 그 크기가 방대하다. 본 연구에서는 공개된 비행제어시스템을 분석하여 소형 무인 비행체인 드론에서 사용할 비행제어프로그램을 설계하고 구현하고자 한다. 제안한 비행제어프로그램은 구조가 간단하여 제어주기에 해당하는 루프타임을 줄일 수 있고, 특정 기능의 추가와 변경이 용이할 것으로 예상한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 드론의 4가지 오픈 소스 비행스택을 분석하고 이를 바탕으로 교육용 드론의 비행스택을 설계/제작하였다. 제안한 비행스택은 센서 프로세스, 명령어 프로세스, PID 프로세스 그리고 모터제어프로세스로 구성하였으며, ARM 계열의 MPU 가장착된 FCC에서 실험을 수행하였다.
  • 본 연구에서는 오픈소스 FS들을 분석하여, 특정FCC에 최적화된 FS를 설계하고 제작 방법론을 제시하고자 한다.
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