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문제 정의
- 본 논문에서는 빠른 속도로 움직이고 있는 물체를 잡으려 하는 경우 로봇 시스템에 전달되는 충격을 최소화, 프리-액팅 과정에서 시간-최적 제어를 이용하여 로봇 매니퓰레이터 말단의 위치에 대한 경로를 얻고자 한다.
- 본 연구에서는 로봇 매니퓰레이터가 빠른 속도로 접근하는 물체를 잡기 위해 요구되는 조건 하에서 프리-액팅 과정에 소요되는 시간을 최소화하여 감속 과정에 필요한 시간을 충분히 확보할 수 있음을 보여주었다. 본 연구를 통해 정립된 시뮬레이션을 통해 매니퓰레이터의 기하학적 치수 및 요구 조건을 다양화하여 충격 흡수에 최적화되도록 설계를 변경한다면 상당히 큰 장점으로 작용할 것이다.
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