선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 평지를 주행할 시에는 변형 가능한 트랙이 접혀있어 평지주행모드로 동작을 하게 되며, 험지에서는 트랙이 펼쳐져 험지에 대한 적응성을 높일 수 있는 험지주행모드가 된다. 본 논문에서는 계단을 험지에 대한 기준으로 두고자 한다.
- 본 논문에서는 평지 주행 성능이 뛰어난 바퀴형태와 험지 적응성이 높은 무한궤도를 복합시킨 휠-트랙 하이브리드형 플랫폼을 제안하며, 험지에 대한 적응성을 높이기 위한 플랫폼의 주행모드에 대해서 논하고자 한다.
- 본 논문에서는 평지 주행에서 에너지 효율이 좋은 휠 형태와 험지 주행에 탁월한 성능을 보이는 무한궤도 형태를 복합시킨 플랫폼을 제안하였고, 그에 따른 주행모드제어를 제시하였다. 현재의 험지 주행모드에서는 장애물의 형태에 따라 양측의 트랙이 같은 진입각을 갖도록 설계가 되었다.
- 하지만 플랫폼에서는 양측이 개별적으로 트랙 진입각을 만들 수 있도록 독립적으로 구성되어 있다. 이에 따라 차기 연구에서는 보다 나은 모바일 로봇의 주행에 대해 연구하고자 한다. 장애물의 크기 및 형태에 따라 각기 다른 진입각을 형성하고, 더 적합한 적응성을 지니도록 연구할 계획이다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.