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문제 정의
- 본 논문은 근력 지원을 목적으로 하는 착용식 로봇의 메커니즘 설계에 대한 내용으로 인간의 보행분석을 통해 능동관절과 수동관절을 최적으로 조합하여 경량화한 효율적인 착용식 로봇을 제안하였다(Fig. 1).[3]
- 본 연구에서는 인간의 보행 분석을 통해 수동관절을 적용하고 경량화한 효율적인 착용식 로봇을 제안하였다. 유전자 알고리즘을 사용하여 ROM을 만족하고 기구적 간섭을 피하면서 착용자의 관절이 굽혀짐에 따라 출력토크가 증가되는 액추에이터의 최적 위치를 결정하였다.
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