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문제 정의
- 본 논문에서 저자는 ZMP 모델 기반의 자세 제어기를 통해 자세 안정도를 유지하는 휴머노이드 로봇 키보에 적합한 전신 모션 생성을 위한 방법에 대해 설명한다.
- 본 논문을 통해서, COG 의 예측을 실행하여 보았다. 본래 설계와는 차이가 있을 수 밖에 없는 기구 상의 특성 때문에, 로봇의 움직임에 따른 COG 를 정확하게 예측하는 것은 매우 힘든 일이지만, 본 연구를 통해 조금 더 근사한 값을 도출할 수 있는 발판을 마련하였다고 볼 수 있다.
- 2 족 보행 휴머노이드 로봇이 모션 모방을 실행함에 있어서 가장 중요한 것은 모션 모방의 정확도와 더불어 안정적인 자세를 유지하는 것이며, 사람의 전신 모션을 모방하게 되면서, 가장 크게 고려해야 할 부분이기도 하다. 본 연구에서는 센서로부터 얻어진 사람의 관절 위치를 로봇에 적용하기 전에 로봇에 적용 가능한 것인지의 여부를 판단하기 위하여 먼저 질량 중심(Center of Gravity, COG)를 유추하게 된다. 센서 정보에는 로봇이나 사람의 물성치가 반영되어 있지 않기 때문에, 미리 로봇의 각 링크 별 물성치 정보를 센서 정보에 매핑(mapping)하여 사람의 움직임에 따른 로봇의 COG 변화를 예측할 수 있다.
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