[논문]햅틱 장치와 LabVIEW 연동을 위한 라이브러리 호출에 관한 연구

햅틱 장치와 LabVIEW 연동을 위한 라이브러리 호출에 관한 연구
Generation of C based VIs from HLAPI(Haptic Library API) 원문보기

엄성훈 (대구경북과학기술원 로봇시스템연구부) , 이승열 (대구경북과학기술원 로봇시스템연구부) , 김대진 (대구경북과학기술원 로봇시스템연구부) , 신동빈 (대구경북과학기술원 로봇시스템연구부) , 문전일 (대구경북과학기술원 로봇시스템연구부)

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본 논문에서는 C++기반으로 햅틱 장치 관련 DLL를 생성하고 GUI 기반 제어기 개발 소프트웨어인 LabVIEW와 연동하여 원격 조작 로봇의 작업명령 생성 및 햅틱 장치 상태 정보를 모니터링하기 위해 제안되었으며, 목적 지향형 라이브러리 및 소프트웨어 설계되었다. 상기 방법으로 설계된 햅틱 장치 관련 DLL 및 VI는 향후 동일한 방법으로 햅틱 장치를 활용하기 위한 다양한 연구 과제에 활용될 것으로 예상된다.

따라서 본 논문에서는 C++ 기반으로 햅틱 장치(Sensable, Phantom Premium model 군) 관련 동적 링크 라이브러리(DLL, Dynamic Linking Library)를 생성하였고, 그래픽 사용자 인터페이스(GUI, Graphic User Interface) 기반의 제어기 개발 소프트웨어인 LabVIEW 상에서 DLL 을 호출함으로써 햅틱 장치와 LabVIEW 간에 연동이 가능한 VI(virtual instrument)를 설계하였다. 그리고 생성된 DLL 및 VI 는 햅틱 장치 제어 및 상태 모니터링을 통해 검증된다.
본 논문에서는 LabVIEW 환경에서 햅틱 장치를 활용하기 위해 먼저 C++ 기반으로 DLL 을 생성하였다. Fig.

본 논문에서는 C++기반으로 햅틱 장치 관련 DLL를 생성하고 GUI 기반 제어기 개발 소프트웨어인 LabVIEW와 연동하여 원격 조작 로봇의 작업명령 생성 및 햅틱 장치 상태 정보를 모니터링하기 위해 제안되었으며, 목적 지향형 라이브러리 및 소프트웨어 설계되었다. 상기 방법으로 설계된 햅틱 장치 관련 DLL 및 VI는 향후 동일한 방법으로 햅틱 장치를 활용하기 위한 다양한 연구 과제에 활용될 것으로 예상된다.

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