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문제 정의
- MIT 대학은 간단한 구조와 능동 관절을 대체할 수 있는 전자식 브레이크와 Quasi-passive Mechanism을 사용하였다.[4] 본 논문에서는 시스템을 단순화 하고, 단가를 낮추기 위하여 모든 관절을 수동관절로 사용하고 고관절에 하중을 지지하기 위한 메커니즘을 사용하여 평지에서 하중 운반용 하지 착용형 로봇을 위한 고관절 메커니즘을 제안하였다.
- 본 연구에서는 모든 관절에 구동부를 사용하지 않고, 착용형 로봇의 구조만을 이용하여 하중을 지지할 수 있는 메커니즘을 제안하였다. 또한, 입각기에 순간적으로 모멘트 암을 생성하는 힙관절의 구조를 통하여 로봇이 하중을 지지할 수 있도록 설계를 제안 하였다.
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