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문제 정의
- 본 논문에서는 지령 값까지의 위치오차와 두 모터 사이의 밸런스오차를 보상할 수 있는 위치 제어 방식을 제안한다. 각각의 위치제어기의 이동 시간을 바탕으로 한 미분제어방식은 갑작스런 움직임의 변화를 줄일 수 있다.
- 기존과 변경된 점에 앞서 크게 다른 점은 하나의 롤러에서 두 개의 듀얼 모터로 롤러가 추가된 점이다. 이는 가이드 레일의 곡선 구간에서 하나의 롤러로 주행이 원활하지 않아 제어를 통해 각 모터의 속도에 편차를 두어 곡선 주행을 원만하게하기 위해 제안된 방식이다. 또한 기존의 구조로 인해 발생하는 문제점들을 해결하기 위해 롤러, BLAC 모터, 보조바퀴의 위치를 수정하였다.
- 본 논문에서는 2개의 BLAC 모터를 이용한 날개 타입 레일 트랙션 시스템의 설계와 위치 제어 방식을 제안한다. 기존의 레일 시스템의 롤러가 레일의 하부에 있어 동체의 하중에 의한 슬립 효과를 줄이기 위해 롤러가 상부에 위치하여 동체하중이 롤러의 마찰력을 증가시키도록 설계하였으며, 2개의 구동모터가 날개방식으로 결합되어 레일에서의 탈부착이 용이하도록 하였다.
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