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[국내논문] 자율주행 레이싱카 제어 모델에 관한 예비연구
A Pilot Study on Self-driving Racing Car Control Model 원문보기

한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회, 2021 Nov. 04, 2021년, pp.371 - 374  

이영찬 (선문대학교 정보통신공학과) ,  윤예빈 (선문대학교 정보통신공학과) ,  박범진 (선문대학교 정보통신공학과) ,  김이안 (선문대학교 정보통신공학과) ,  이규빈 (선문대학교 정보통신공학과) ,  이승현 (선문대학교 정보통신공학과) ,  함소진 (선문대학교 정보통신공학과) ,  문희창 (홍익대학교 기계시스템디자인공학과) ,  유원상 (선문대학교 정보통신공학과)

초록
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자율주행 기술이 급속도로 발전하고 있지만, 자율주행 레이싱 기술과 관련 산업은 전세계적으로 아직 걸음마 수준이다. 본 연구팀은 국내 자율주행차 대표기업인 (주)언맨드솔루션에서 지원하는 플랫폼을 사용하여 자율주행 레이싱 제어 모델 프레임워크를 설계하고 기초 실험을 진행하였다. 제안된 자율주행 레이싱 제어 모델은 GPS 신호처리부, LiDAR 신호처리부, 영상처리부, 차량제어부, 추월/회피 제어부, 컨트롤러 통신부 등으로 구성된다. 실험을 통해 각 구성요소에 대한 기본 성능을 검증하였고, 레이싱에 최적화된 인공지능(AI) 기반 추월/회피 제어 알고리즘 개발을 위한 중요한 토대를 마련하였다. 본 연구를 바탕으로 2021년 11월에 국내 최초로 개최되는 세계 AI 로보카레이스 대회에 출전하여 제안된 자율주행 레이싱 제어 모델 프레임워크의 성능을 검증할 계획이다.

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