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6축 수직 다관절 로봇팔의 설계
Design of an 6 axial vertical multi-joint modular manipulator 원문보기

한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회, 2021 Nov. 04, 2021년, pp.409 - 412  

고영준 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ,  김규태 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ,  구모세 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ,  박명숙 (한경대학교 ICT로봇공학전공) ,  김상훈 (한경대학교 ICT로봇공학전공)

초록
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본 논문에서는 카페나 패스트푸드점같은 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 컵을 3D 카메라로 검출하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 로봇 팔을 설계하였다. Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw 6축 구조로 설계하였으며, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석을 통해 최적화하였다. 각각 재질이 다른 컵을 그리퍼를 이용하여 잘 파지할 수 있도록 재질에 따른 파지력을 분석하였고 압력센서를 이용하여 재질이 다른 컵을 구분하여 분리수거 할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 로봇의 성능과 개선점을 제시하였다.

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