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실내 정찰을 위한 반자동 드론 조종 시스템 개발
Development of Semi-Automatic Drone Control System for Indoor reconnaissance 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2022년도 제65차 동계학술대회논문집 30권1호, 2022 Jan. 12, 2022년, pp.325 - 326  

손민석 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  배광현 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  장인용 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  정윤욱 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  이승현 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  유홍석 (경운대학교 항공소프트웨어공학과)

초록
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최근 무인 항공 기술의 발전과 함께 드론의 상업적 활용이 가속화되고 있다. 산업계 및 학계에서는 인공지능, 사물인터넷 등 지능정보기술을 활용하여 드론 응용에 자율 비행을 적용하고자 노력하고 있지만 해결되지 못한 문제들이 산적해 있다. 그러므로 완전 자율 비행은 아니지만, 드론 조종에 경험이 없는 비전문가도 드론을 용이하게 조정할 수 있는 반자동 방식의 비행 제어를 채택한 드론 응용이 개발이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 실내환경에서 정찰 임무 수행을 위한 반자동 비행 조종 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 교차로 지점마다 사용자에게 이동 방향을 선택할 기회를 제공하고 교차로 간 일정한 속도 및 벽면과의 일정한 간격으로 자율비행하도록 제어한다. 또한, 실내 측위 기술인 ORB-SLAM 알고리즘을 이용하여 드론이 실내 공간 및 자신의 위치를 파악하도록 한다.

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