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딥러닝 객체 인식을 이용한 가정용 쓰레기 수거 로봇 설계
Design of Household Trash Collection Robot using Deep Learning Object Recognition 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2023년도 제67차 동계학술대회논문집 31권1호, 2023 Jan. 11, 2023년, pp.113 - 114  

이주현 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  김동명 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  최병찬 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  김우진 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  이규호 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  신재욱 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  윤태상 (경운대학교 항공소프트웨어공학과) ,  윤광식 ((주)휴먼아이티) ,  하옥균 (경운대학교 항공소프트웨어공학과)

초록
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가정용 생활 쓰레기 수거 작업은 야간이나 이른 새벽에 이루어지고 있어 환경미화원의 안전사고와 수거 차량으로 인한 소음 문제가 빈번하게 발생한다. 본 논문에서는 딥러닝 기반의 영상 인식을 활용하여 종량제 봉투를 인식하고 수거가 가능한 생활 쓰레기 수거 로봇의 설계를 제시한다. 제시하는 생활 쓰레기 수거 로봇은 지정 구역을 자율주행하며 로봇에 장착된 카메라를 이용해 학습된 모델을 기반으로 가정용 쓰레기 종량제 봉투를 검출한다. 이를 통해 처리 대상으로 지정된 종량제 봉투와 로봇 팔 사이의 거리를 카메라를 활용하여 얻은 깊이 정보와 2차원 좌표를 토대로 목표 위치를 예측해 로봇 팔의 관절을 제어하여 봉투를 수거한다. 해당 로봇은 생활 쓰레기 수거 작업 과정에서 환경미화원을 보조하여 미화원의 안전 확보와 소음 저감을 위한 기기로 활용될 수 있다.

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