초록 ▼

개시된 내용은 여러대의 갠트리로봇을 이용한 용접자동화시스템에 관한 것으로, 분할된 용접선의 분할점을 인식하여 기용접된 용접비드(bead)를 감지하면 자동으로 용접을 중지하는 용접비드 감지방법에 관한 것이다. 본 발명은 이미 선행되어 있는 갠트리로봇의 위빙(weaving)횟수가 설정된 n번이 될 때까지 지정된 샘플링시간마다 아크전류를 검출하여 비드검출기준값을 산출한다. 매 위빙시 발생되는 아크전류값과 비드검출기준값을 비교하고, 그 비교결과에 따라 용접비드유무를 판단하여 용접비드가 검출되었다고 판단하면 용접을 중지하도록 한다. 따

개시된 내용은 여러대의 갠트리로봇을 이용한 용접자동화시스템에 관한 것으로, 분할된 용접선의 분할점을 인식하여 기용접된 용접비드(bead)를 감지하면 자동으로 용접을 중지하는 용접비드 감지방법에 관한 것이다. 본 발명은 이미 선행되어 있는 갠트리로봇의 위빙(weaving)횟수가 설정된 n번이 될 때까지 지정된 샘플링시간마다 아크전류를 검출하여 비드검출기준값을 산출한다. 매 위빙시 발생되는 아크전류값과 비드검출기준값을 비교하고, 그 비교결과에 따라 용접비드유무를 판단하여 용접비드가 검출되었다고 판단하면 용접을 중지하도록 한다. 따라서, 본 발명에서는 용접자동화를 구현하기 위해 용접수행시 발생하는 아크전류를 이용하여 용접비드의 존재여부를 확인하기 때문에 시간이 절약되고, 별도의 시스템이 없이 소프트웨어의 실행만으로 간단하게 용접비드부분을 검출하여 기용접된 용접끝점까지 가지않고 자동으로 용접을 중지시킬 수 있는 잇점을 제공한다.

대표청구항 ▼

용접자동화시스템에서의 용접비드를 검출하기 위한 방법에 있어서,상기 용접자동화시스템 로봇의 위빙동작수행중 발생되는 용접부분의 아크전류를 소정 샘플링시간마다 검출하는 용접전류검출단계;기설정된 소정 횟수동안 상기 용접전류검출단계에서 검출된 아크전류를 이용하여 비드검출 기본값을 산출하는 비드검출 기본값산출단계; 및상기 산출된 비드검출 기본값과 현재 검출된 아크전류값을 비교하여 상기 아크전류값의 전류변화 현상이 연속하여 소정 횟수동안 발생하면 용접비드가 존재하는 것으로 판단하여 용접수행을 중지하는 용접비드유무판단단계를 포함하는 용접비드 검출

용접자동화시스템에서의 용접비드를 검출하기 위한 방법에 있어서,상기 용접자동화시스템 로봇의 위빙동작수행중 발생되는 용접부분의 아크전류를 소정 샘플링시간마다 검출하는 용접전류검출단계;기설정된 소정 횟수동안 상기 용접전류검출단계에서 검출된 아크전류를 이용하여 비드검출 기본값을 산출하는 비드검출 기본값산출단계; 및상기 산출된 비드검출 기본값과 현재 검출된 아크전류값을 비교하여 상기 아크전류값의 전류변화 현상이 연속하여 소정 횟수동안 발생하면 용접비드가 존재하는 것으로 판단하여 용접수행을 중지하는 용접비드유무판단단계를 포함하는 용접비드 검출방법.