초록 ▼

본 발명은 선행차량과 일정거리를 유지할 수 있도록 하는 차간거리 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 종래의 차간거리 제어시스템 및 제어방법은 선행차량의 속도, 자차의 속도, 자차의 설정 속도, 상대거리, 상대 속도 등에 따라 다양한 경우에 대한 판단 로직이 필요하게 되는 문제가 있었고, 급한 커브에서 고속으로 주행할 때에도 가속을 하지는 않지만 그 속도를 유지함으로써 운전자가 위험에 빠질 수 있게 되거나 튜닝에 많은 시간을 소모하게 되는 등의 문제가 있었던 바,속도(Speed) 및 요구거리 또는 시간(Headway)을 설정하는

본 발명은 선행차량과 일정거리를 유지할 수 있도록 하는 차간거리 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 종래의 차간거리 제어시스템 및 제어방법은 선행차량의 속도, 자차의 속도, 자차의 설정 속도, 상대거리, 상대 속도 등에 따라 다양한 경우에 대한 판단 로직이 필요하게 되는 문제가 있었고, 급한 커브에서 고속으로 주행할 때에도 가속을 하지는 않지만 그 속도를 유지함으로써 운전자가 위험에 빠질 수 있게 되거나 튜닝에 많은 시간을 소모하게 되는 등의 문제가 있었던 바,속도(Speed) 및 요구거리 또는 시간(Headway)을 설정하는 운전자 설정 모듈(10); 요 레이트 센서의 요 레이트(Yaw rate) 신호에 의해 계산된 곡률과 스티어링 앵글 센서의 스티어링 앵글(Steering Angle) 신호에 의해 계산된 곡률의 평균을 필터링하여 현재 주행하고 있는 도로의 곡률반경을 계산하는 곡률계산 모듈(20); 곡률반경에 따라서 운전자가 위험을 느끼지 않을 안전속도를 계산하는 안전속도 계산 모듈(30); 목표속도와 현재속도를 비교하여 요구가속도를 계산하고, 운전자의 승차감을 고려하여 최대/최소 요구가속도를 제한하여 차속제어 요구가속도를 산출하는 속도제어 모듈(40); 레이다를 통해 상대거리 및 상대속도를 측정하여 선행차량과 유지해야 할 요구거리를 계산하는 거리제어 모듈(50);을 구비하는 것 등을 특징으로 하는 본 발명에 의하면 선행차량과의 다양한 거리 및 속도 조건에 대하여 속도제어를 할 것인지 거리제어를 할 것인지에 대해 스위칭 로직을 개발할 필요가 없게 되므로 로직 개발비용을 절감할 수 있게 되어 차량의 원가절감에 크게 기여할 수 있게 되고, 스위칭 로직의 오류에 의해 전방차가 있음에도 불구하고 속도가 증가하는 등의 현상을 방지함으로써 차량의 안전성을 향상시킬 수 있게 되며, 속도제어와 거리제어 중 작은 값을 택함으로써 스위칭 로직에 의한 요구가속도의 불연속성을 해결할 수 있게 되어 운전자에게 보다 나은 승차감을 제공할 수 있게 되고, 보다 간단하면서도 효과적으로 시스템을 개발할 수 있을 뿐만 아니라 로직에 의한 오류를 미연에 방지할 수 있게 되는 등의 효과를 얻을 수 있게 된다.

대표청구항 ▼

속도(SPEED) 및 요구거리 또는 시간(HEADWAY)을 설정하는 운전자 설정 모듈(10); 요 레이트 센서의 요 레이트(YAW RATE) 신호에 의해 계산된 곡률과 스티어링 앵글 센서의 스티어링 앵글(STEERING ANGLE) 신호에 의해 계산된 곡률의 평균을 필터링하여 현재 주행하고 있는 도로의 곡률반경을 계산하는 곡률계산 모듈(20); 곡률반경에 따라서 운전자가 위험을 느끼지 않을 안전속도를 계산하는 안전속도 계산 모듈(30); 목표속도와 현재속도를 비교하여 요구가속도를 계산하고, 운전자의 승차감을 고려하여 최대/최소 요구

속도(SPEED) 및 요구거리 또는 시간(HEADWAY)을 설정하는 운전자 설정 모듈(10); 요 레이트 센서의 요 레이트(YAW RATE) 신호에 의해 계산된 곡률과 스티어링 앵글 센서의 스티어링 앵글(STEERING ANGLE) 신호에 의해 계산된 곡률의 평균을 필터링하여 현재 주행하고 있는 도로의 곡률반경을 계산하는 곡률계산 모듈(20); 곡률반경에 따라서 운전자가 위험을 느끼지 않을 안전속도를 계산하는 안전속도 계산 모듈(30); 목표속도와 현재속도를 비교하여 요구가속도를 계산하고, 운전자의 승차감을 고려하여 최대/최소 요구가속도를 제한하여 차속제어 요구가속도를 산출하는 속도제어 모듈(40); 레이다를 통해 상대거리 및 상대속도를 측정하여 선행차량과 유지해야 할 요구거리를 계산하는 거리제어 모듈(50);을 구비하는 것을 특징으로 하는 곡선로 안전속도를 유지하는 차간거리 제어시스템.