초록 ▼

본 발명은 위치 추정 장치 및 위치 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 깊이 맵 정보를 이용하여 객체의 위치와 거리를 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공함으로써, 위치 추정 오차를 줄이고 목표 객체의 정확한 위치, 거리 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 스테레오 비전을 이용하여 객체의 위치, 거리를 추정할 수 있으므로, 시스템의 효율 향상 및 비용 절감의 효과를 얻을 수 있으며, 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 그리고, 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에

본 발명은 위치 추정 장치 및 위치 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 깊이 맵 정보를 이용하여 객체의 위치와 거리를 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공함으로써, 위치 추정 오차를 줄이고 목표 객체의 정확한 위치, 거리 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 스테레오 비전을 이용하여 객체의 위치, 거리를 추정할 수 있으므로, 시스템의 효율 향상 및 비용 절감의 효과를 얻을 수 있으며, 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 그리고, 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 사용할 수 있으며, 산업 공장이나 일반 가정 등에서도 사용할 수 있다.

대표청구항 ▼

위치 추정 방법에 있어서,촬영된 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 구하는 단계;상기 깊이 맵 영상을 수평 방향으로 누적하여 누적 단면화 영상을 구하고, 상기 누적 단면화 영상의 외곽선을 추출하는 단계;상기 외곽선을 이용하여 배경 영상을 나타내는 선을 구하고, 상기 외곽선과 배경 영상을 나타내는 선을 비교하여 객체의 수직 위치 정보를 구하는 단계;상기 객체의 수직 위치에 해당하는 깊이 맵 영상을 추출하고, 상기 추출된 깊이 맵 영상을 수직 방향으로 누적하여 누적값을 구하는 단계; 및상기 수직 방향으로 누적된 누적값을 이용하여

위치 추정 방법에 있어서,촬영된 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 구하는 단계;상기 깊이 맵 영상을 수평 방향으로 누적하여 누적 단면화 영상을 구하고, 상기 누적 단면화 영상의 외곽선을 추출하는 단계;상기 외곽선을 이용하여 배경 영상을 나타내는 선을 구하고, 상기 외곽선과 배경 영상을 나타내는 선을 비교하여 객체의 수직 위치 정보를 구하는 단계;상기 객체의 수직 위치에 해당하는 깊이 맵 영상을 추출하고, 상기 추출된 깊이 맵 영상을 수직 방향으로 누적하여 누적값을 구하는 단계; 및상기 수직 방향으로 누적된 누적값을 이용하여 객체의 수평 위치 정보를 구하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,교정 값(calibration parameter)을 이용하여, 상기 촬영된 영상을 필터링하는 단계를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,상기 스테레오 매칭하여 구한 깊이 맵 영상을 필터링하여, 깊이 맵 영상의 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,상기 객체의 수직 위치 정보와 수평 위치 정보를 이용하여, 촬영된 영상 또는 깊이 맵 영상 가운데 어느 한 영상으로부터 객체를 검출하는 단계를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,상기 배경 영상을 나타내는 선을 구하는 단계는,상기 추출된 외곽선을 필터링하여 고주파 성분을 제거하는 단계;상기 고주파 성분이 제거된 외곽선을 이진화하여 상기 외곽선을 명확히 하는 단계; 및선 추출 알고리즘을 이용하여 상기 이진화된 외곽선으로부터 배경 영상을 나타내는 선을 구하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 5 항에 있어서,상기 선 추출 알고리즘은,허프 변환(Hough transform) 알고리즘을 이용하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,상기 객체의 수직 위치 정보를 구하는 단계는,상기 배경을 나타내는 선과 상기 외곽선이 임계값 이상 차이 나는 영역을 상기 객체의 수직 위치로 추정하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.제 1 항에 있어서,상기 객체의 수평 위치 정보를 구하는 단계는,주변의 누적값과 비교하여, 설정된 임계값 이상으로 주변 영역의 누적값보다 높은 누적값을 가지는 영역을 객체의 수평 위치로 추정하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 방법.위치 추정 장치에 있어서,촬영된 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 구하는 스테레오 매칭부;상기 깊이 맵 영상을 수평 방향으로 누적하여 누적 단면화 영상을 구하는 누적 단면화부;상기 누적 단면화 영상을 이용하여 단면화 영상의 외곽선과 배경 영상을 나타내는 선을 구하고, 상기 외곽선과 배경 영상을 나타내는 선을 비교하여 객체의 수직 위치 정보를 구하고, 상기 수직 위치에 해당하는 깊이 맵 영상을 수직 방향으로 누적한 누적값을 이용하여 상기 객체의 수평 위치 정보를 구하는 누적 단면 처리부; 및상기 객체의 수평 위치 정보와 수직 위치 정보를 이용하여 객체의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 9 항에 있어서,상기 촬영된 영상을 교정 값(calibration parameter)을 이용하여 필터링하고 스테레오 매칭부로 출력하는 스테레오 전처리부를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 9 항에 있어서,상기 스테레오 매칭부에서 출력된 깊이 맵 영상을 필터링하여, 깊이 맵 영상의 노이즈를 제거하고 누적 단면화부로 출력하는 스테레오 후처리부를 더 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 9 항에 있어서,상기 누적 단면 처리부는,상기 누적 단면화 영상의 외곽선을 추출하는 외곽선 추출부;상기 외곽선의 고주파 성분을 제거하여 이진화하고, 선 추출 알고리즘을 이용하여 상기 이진화된 외곽선으로부터 배경 영상을 나타내는 선을 구하는 선 추출부;상기 배경 영상을 나타내는 선과 외곽선을 비교하여 객체의 수직 위치를 추정하는 수직 위치 추정부; 및상기 추정된 수직 위치에 해당하는 깊이 맵 영상을 수직 방향으로 누적한 누적값을 이용하여 상기 객체의 수평 위치를 추정하는 수평 위치 추정부를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 12 항에 있어서,상기 선 추출부는,허프 변환(Hough transform) 알고리즘을 이용하여 배경 영상을 나타내는 선을 구하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 9 항에 있어서,상기 누적 단면 처리부는,상기 배경을 나타내는 선과 상기 외곽선이 임계값 이상 차이 나는 영역을 상기 객체의 수직 위치로 추정하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.제 9 항에 있어서,상기 누적 단면 처리부는,상기 수직 방향으로 누적한 누적값을 이용하여, 설정된 임계값 이상으로 주변 영역의 누적값보다 높은 누적값을 가지는 영역을 객체의 수평 위치로 추정하는 스테레오 비전을 이용한 위치 추정 장치.