초록 ▼

본 발명은 유연한 다관절 몸체 구조와 다리의 파도운동을 적용하여 장애물 지역에서 향상된 연속 고속주행을 가능케 하는 험지주행로봇에 관한 것으로, 구동유닛과 다수의 연결유닛으로 구성되며, 상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 형성된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 형성된 제2연결편을 포함하는 연결케이싱; 상기 관통홀과 동축이 되도록 상기 관통홀에 수용되어 회전가능한 웜, 상기 몸체에 내장되어

본 발명은 유연한 다관절 몸체 구조와 다리의 파도운동을 적용하여 장애물 지역에서 향상된 연속 고속주행을 가능케 하는 험지주행로봇에 관한 것으로, 구동유닛과 다수의 연결유닛으로 구성되며, 상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 형성된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 형성된 제2연결편을 포함하는 연결케이싱; 상기 관통홀과 동축이 되도록 상기 관통홀에 수용되어 회전가능한 웜, 상기 몸체에 내장되어 상기 웜과 치합되는 웜기어, 상기 웜기어의 양측으로 연장되어 상기 몸체를 관통하는 작동축, 상기 작동축의 양단에 구비된 다리를 포함하는 다리작동부; 및 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 전방으로 연장된 플렉시블축, 상기 플렉시블축의 단부에 구비된 커플링, 상기 웜과 동축이 되도록 상기 관통홀을 통해 후방으로 연장된 웜축, 외주면에 등각으로 4개의 힌지돌기가 형성되어 상기 제1연결편의 제1힌지홈에 1축회전 가능하게 힌지결합됨과 동시에 상기 플렉시블축이 관통하는 연결링을 포함하는 연결부;를 포함하여 구성된다.

대표청구항 ▼

구동유닛과 상기 구동유닛에 직렬연결되는 다수의 연결유닛을 포함하는 험지 주행로봇에 있어서, 회전구동력을 제공하는 구동유닛; 상기 구동유닛의 회전구동력이 직렬적으로 전달됨에 따라 주행구동가능한 다리작동부가 구비되어 상기 구동유닛에 플렉시블하게 직렬연결되는 다수의 연결유닛; 을 포함하되,상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 구비된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 구비된 제2연결편을 포함하여 직렬

구동유닛과 상기 구동유닛에 직렬연결되는 다수의 연결유닛을 포함하는 험지 주행로봇에 있어서, 회전구동력을 제공하는 구동유닛; 상기 구동유닛의 회전구동력이 직렬적으로 전달됨에 따라 주행구동가능한 다리작동부가 구비되어 상기 구동유닛에 플렉시블하게 직렬연결되는 다수의 연결유닛; 을 포함하되,상기 연결유닛은, 전·후면을 관통하는 관통홀이 형성된 몸체, 상기 몸체의 전면 양측에서 연장되어 제1힌지홈이 구비된 제1연결편, 상기 제1연결편의 배열방향과 수직이 되도록 상기 몸체의 후면 양측에서 연장되어 제2힌지홈이 구비된 제2연결편을 포함하여 직렬연결을 위한 연결케이싱; 상기 관통홀과 동축상으로 회전 가능하게 수용된 웜, 상기 웜과 치합되도록 상기 몸체에 내장되는 웜기어, 상기 웜기어와 동축결합되어 상기 몸체의 외부로 관통돌출되는 작동축, 상기 작동축의 양단에 구비된 다리를 포함하여 주행을 위한 다리작동부; 및 상기 웜과 동축결합되어 상기 관통홀을 통해 전방으로 연장된 플렉시블축, 상기 플렉시블축의 단부에 구비된 커플링, 상기 웜과 동축결합되어 상기 관통홀을 통해 후방으로 연장된 웜축, 외주면에 등각으로 4개의 힌지돌기가 형성되어 상기 제1연결편의 제1힌지홈에 1축회전 가능하게 힌지결합됨과 동시에 상기 플렉시블축이 관통하는 연결링을 포함하여 플렉시블한 연결을 위한 연결부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 험지주행로봇.