초록 ▼

본 발명에 따르면, 서보작동기에 장착된 압력센서에 의해 상기 서보작동기 내의 실린더 확장격실의 압력 및 실린더 수축격실의 압력이 각각 측정되는 실린더 압력측정 단계; 상기 실린더 확장격실의 압력값과 실린더 수축격실의 압력값이 합산기로 전달되어 압력차 신호가 생성되는 압력차 신호 생성 단계; 상기 압력차 신호는 고주파 통과 필터로 전달되어, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 낮은 대역을 갖는 압력차 신호는 감쇠되며, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 높은 대역을 갖는 압력차 신호는 상기 고주파 통과 필

본 발명에 따르면, 서보작동기에 장착된 압력센서에 의해 상기 서보작동기 내의 실린더 확장격실의 압력 및 실린더 수축격실의 압력이 각각 측정되는 실린더 압력측정 단계; 상기 실린더 확장격실의 압력값과 실린더 수축격실의 압력값이 합산기로 전달되어 압력차 신호가 생성되는 압력차 신호 생성 단계; 상기 압력차 신호는 고주파 통과 필터로 전달되어, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 낮은 대역을 갖는 압력차 신호는 감쇠되며, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 높은 대역을 갖는 압력차 신호는 상기 고주파 통과 필터를 통과하여 동적압력 되먹임 제어기 이득값(kDPF)과 곱해져서 동적압력 되먹임 제어신호를 생성하는 동적압력 되먹임 제어신호 생성 단계; 및 상기 동적압력 되먹임 제어신호는 위치 오차신호와 상호 상쇄되어, 서보앰프로 전달되는 합성 오차신호의 크기가 감소됨으로써 상기 서보작동기의 동작을 제한시키는 공진 억제 단계;를 포함하는 위치서보 비행제어 구동장치시스템의 공진 억제 제어기법이 개시된다.

대표청구항 ▼

서보작동기에 장착된 압력센서에 의해 상기 서보작동기 내의 실린더 확장격실의 압력 및 실린더 수축격실의 압력이 각각 측정되는 실린더 압력측정 단계;상기 실린더 확장격실의 압력값과 실린더 수축격실의 압력값이 합산기로 전달되어 압력차 신호가 생성되는 압력차 신호 생성 단계;상기 압력차 신호는 고주파 통과 필터로 전달되어, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 낮은 대역을 갖는 압력차 신호는 감쇠되며, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 높은 대역을 갖는 압력차 신호는 상기 고주파 통과 필터를 통과하여 동적압력

서보작동기에 장착된 압력센서에 의해 상기 서보작동기 내의 실린더 확장격실의 압력 및 실린더 수축격실의 압력이 각각 측정되는 실린더 압력측정 단계;상기 실린더 확장격실의 압력값과 실린더 수축격실의 압력값이 합산기로 전달되어 압력차 신호가 생성되는 압력차 신호 생성 단계;상기 압력차 신호는 고주파 통과 필터로 전달되어, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 낮은 대역을 갖는 압력차 신호는 감쇠되며, 상기 고주파 통과 필터의 절점 주파수(ωcf)보다 높은 대역을 갖는 압력차 신호는 상기 고주파 통과 필터를 통과하여 동적압력 되먹임 제어기 이득값(kDPF)과 곱해져서 동적압력 되먹임 제어신호를 생성하는 동적압력 되먹임 제어신호 생성 단계; 및상기 동적압력 되먹임 제어신호는 위치 오차신호와 상호 상쇄되어, 서보앰프로 전달되는 합성 오차신호의 크기가 감소됨으로써 상기 서보작동기의 동작을 제한시키는 공진 억제 단계;를 포함하고,상기 고주파 통과 필터의 절점주파수(ωcf)는,합성공진 주파수보다 작으며 위치제어 요구 주파수보다는 큰 범위내에서, 아래의 [수학식 4]에 의하여 선정되는 것을 특징으로 하며,[수학식 4]상기 동적압력 되먹임 제어기 이득값(kDPF)은,아래의 [수학식 5]에 의해 선정되는 것을 특징으로 하고,[수학식 5]{E(s)는 위치오차 신호 e(t)의 라플라스 변환식, kp는 위치서보 제어회로 적용 제어기의 등가 이득값, GHPF(s)는 고주파 통과 필터의 해당 주파수에서의 크기, 상기 ΔP(s)는 해당 주파수에서의 서보작동기의 실린더 확장격실의 압력값과 실린더 수축격실의 압력값의 압력차의 크기}상기 [수학식 5]에서 위치오차 신호 e(t)의 주파수 영역에서의 크기{E(s)}는,아래의 [수학식 6]을 이용하여 선정되는 것을 특징으로 하는 위치서보 비행제어 구동장치시스템의 공진 억제 제어기법.[수학식 6]{E(s)는 위치오차 신호 e(t)의 라플라스 변환식, χcom(s)는 서보작동기 위치서보 제어입력, χcom(t), χp(s) 는 서보작동기 피스톤의 변위 χp(t) 의 라플라스 변환식}