초록 ▼

본 발명은 진동모터를 이용하여 힘 피드백을 구현한 굴삭기 제어용 3자유도 병렬형 햅틱 조종장치에 관한 것으로서, 굴삭기의 구동암(arm)의 말단부의 위치를 제어하기 위한 3자유도 병렬형 햅틱기구; 및 굴삭기의 버켓(bucket)의 각도를 제어하기 위한 1자유도 햅틱기구를 포함하여 구성함으로써, 대상의 충돌이나 부하 및 저항이 걸렸을 경우, 간접의 힘 피드백을 통해 굴삭기의 운전자가 직접 손을 통해 느끼게 되므로 굴삭기에 대한 보다 정확하고 우수한 조종 성능을 발휘할 수 있는 진동모터를 이용하여 힘 피드백을 구현한 굴삭기 제어용 3자

본 발명은 진동모터를 이용하여 힘 피드백을 구현한 굴삭기 제어용 3자유도 병렬형 햅틱 조종장치에 관한 것으로서, 굴삭기의 구동암(arm)의 말단부의 위치를 제어하기 위한 3자유도 병렬형 햅틱기구; 및 굴삭기의 버켓(bucket)의 각도를 제어하기 위한 1자유도 햅틱기구를 포함하여 구성함으로써, 대상의 충돌이나 부하 및 저항이 걸렸을 경우, 간접의 힘 피드백을 통해 굴삭기의 운전자가 직접 손을 통해 느끼게 되므로 굴삭기에 대한 보다 정확하고 우수한 조종 성능을 발휘할 수 있는 진동모터를 이용하여 힘 피드백을 구현한 굴삭기 제어용 3자유도 병렬형 햅틱 조종장치에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

굴삭기의 구동암(arm)의 암 말단부의 위치를 제어하기 위한 3자유도 병렬형 햅틱 기구; 및굴삭기의 버켓(bucket)의 각도를 제어하기 위한 1자유도 햅틱 기구를 포함하되,3자유도 병렬형 햅틱 기구는 구동암의 암 말단부의 위치를 입력하기 위한 입력부; 상기 입력부의 하측에 위치된 기저부; 및 상기 입력부와 기저부 사이에 연결되어 상기 입력부가 상기 기저부에 대하여 3자유도를 갖는 움직임이 가능하게 하는 링크부를 포함하고, 상기 링크부는 일단이 상기 기저부에 회전 가능하게 고정되어 수평축인 제1 회전축에 대하여 회전 가능한 제1 링

굴삭기의 구동암(arm)의 암 말단부의 위치를 제어하기 위한 3자유도 병렬형 햅틱 기구; 및굴삭기의 버켓(bucket)의 각도를 제어하기 위한 1자유도 햅틱 기구를 포함하되,3자유도 병렬형 햅틱 기구는 구동암의 암 말단부의 위치를 입력하기 위한 입력부; 상기 입력부의 하측에 위치된 기저부; 및 상기 입력부와 기저부 사이에 연결되어 상기 입력부가 상기 기저부에 대하여 3자유도를 갖는 움직임이 가능하게 하는 링크부를 포함하고, 상기 링크부는 일단이 상기 기저부에 회전 가능하게 고정되어 수평축인 제1 회전축에 대하여 회전 가능한 제1 링크; 및 일단이 상기 제1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 입력부에 회전 가능하게 연결되는 제2 링크를 각각 포함하는 3개의 링크 장치로 구성되며, 상기 1자유도 햅틱 기구는 회전축에 굴삭기 작동시 버켓에 걸리는 반력을 반영하여 레버를 구동할 수 있도록 모터가 장착된 양방향 작동형 레버 장치이며, 상기 입력부는 양방향 작동형 레버 장치에 의한 버켓의 구동 시, 버켓에 걸리는 반력을 반영하여 진동 피드백을 발생시키는 진동 모터를 구비한 것을 특징으로 하는, 진동 모터를 이용하여 힘 피드백을 구현한 굴삭기 제어용 3자유도 병렬형 햅틱 조종 장치.