초록 ▼

본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력

본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, x-y축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; y-z축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; z-x축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; z-x축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1맥스웰코일; 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일;을 포함하여 구성된다.

대표청구항 ▼

마이크로로봇(MCRB)을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇(MCRB)의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇(MCRB)의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, x-y축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1); y-z축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1)의 내측에 위치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2); z-x축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제2

마이크로로봇(MCRB)을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇(MCRB)의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇(MCRB)의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, x-y축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1); y-z축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제1헬름홀츠코일(HC1)의 내측에 위치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2); z-x축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제2헬름홀츠코일(HC2)의 내측에 위치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3); z-x축 평면에 평행하게 고정설치되되, 상기 한 쌍의 제3헬름홀츠코일(HC3)의 외측에 위치되어 상호결합된 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1); 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일(MC1)의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일(MC2);을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 전자기 구동장치.