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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2010-0014963 (2010-02-19) |
공개번호 | 10-2011-0095481 (2011-08-25) |
등록번호 | 10-1070239-0000 (2011-09-28) |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020100014963 |
발명자 / 주소 | |
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2011-04-20) |
심사진행상태 | 등록결정(일반) |
법적상태 | 등록 |
모멘트 평형 기구 및 이를 이용한 수술용 로봇의 암 구조가 개시된다. 기준부에 대해 소정의 중심점을 중심으로 회전하는 회동부를 포함하는 패러랠 링크(parallel link)에 있어서, 회동부에 작용하는 하중에 의해 중심점에 작용하는 모멘트(moment)가 평형이 되도록 하는 기구로서, 기준부에 소정의 경로를 따라 천공되는 플레이트 캠(plate cam)과, 회동부가 회전함에 따라, 플레이트 캠에 의해 제공되는 이동 경로를 따라 이동하는 캠 팔로워(cam-follower)와, 회동부에 결합되며, 하중에 의한 모멘트와 상쇄되는 모멘트
기준부와, 소정의 중심점에서 상기 기준부에 힌지 결합되며 상기 중심점을 중심으로 회전하는 회동부를 포함하는 패러랠 링크(parallel link)에 있어서, 상기 회동부에 작용하는 하중에 의해 상기 중심점에 작용하는 모멘트(moment)가 평형이 되도록 하는 기구로서,상기 기준부에 소정 형상의 경로를 따라 천공되는 플레이트 캠(plate cam)과;상기 회동부에 구비되며, 상기 회동부의 회전에 따라 이동하되, 상기 플레이트 캠에 의해 그 이동 경로가 구속되는 캠 팔로워(cam-follower)와;일단부는 상기 캠 팔로워에 결합되고
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