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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2011-0025573 (2011-03-22) | |
공개번호 | 10-2012-0107819 (2012-10-04) | |
등록번호 | 10-1234524-0000 (2013-02-13) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020110025573 | |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2011-03-22) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 소멸 |
본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디
곤돌라 로봇은 로봇 본체에 설치된 회전 디스크를 회전시키는 회전 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 회전 디스크의 회전에 의해 생성되는 관성력을 이용하여 상기 로봇 본체의 평형 자세를 유지하는 유지 단계;를 포함하고,상기 유지 단계 이후에 수행되는,상기 곤돌라 로봇은 상기 평형 자세에서 흔들림이 발생되는 지를 모니터링하는 모니터링 단계;상기 모니터링 중 흔들림이 발생되면, 상기 곤돌라 로봇은 상기 로봇 본체의 흔들림에 따른 기울기를 산출하는 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 산출된 기울기로 상기 평형 자세에서 상기 로봇 본체가 이탈하였는 지
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