초록 ▼

본 발명은 몸체부(100); 상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기

본 발명은 몸체부(100); 상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제1주행휠(410)을 구동시키는 제1구동모터(510); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 회동시키는 캐터필러회동모터(540); 상기 주행캐터필러(430) 각각의 내부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 구동시키는 캐터필러구동모터(530); 상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제2주행휠(420)을 구동시키는 제2구동모터(520); 및, 상기 몸체부(100)에 장착되며 상기 제1구동모터(510), 상기 캐터필러회동모터(540), 상기 캐터필러구동모터(530) 및 상기 제2구동모터(520)의 작동을 제어하는 제어부(600);를 포함하여 구성되는 이동로봇에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

몸체부(100);상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제1주행휠(410)을

몸체부(100);상기 몸체부(100)의 좌우 양측에 회동가능하게 결합되는 메인차륜받침대(200);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 결합되는 보조차륜받침대(300);상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 각각 장착되는 제1주행휠(410);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 회동가능하게 장착되는 주행캐터필러(430);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 회동가능하게 장착되는 제2주행휠(420); 상기 메인차륜받침대(200) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제1주행휠(410)을 구동시키는 제1구동모터(510);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 일측 단부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 회동시키는 캐터필러회동모터(540);상기 주행캐터필러(430) 각각의 내부에 장착되며 상기 주행캐터필러(430)를 구동시키는 캐터필러구동모터(530);상기 보조차륜받침대(300) 각각의 타측 단부에 장착되며 상기 제2주행휠(420)을 구동시키는 제2구동모터(520); 및,상기 몸체부(100)에 장착되며 상기 제1구동모터(510), 상기 캐터필러회동모터(540), 상기 캐터필러구동모터(530) 및 상기 제2구동모터(520)의 작동을 제어하는 제어부(600);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 캐터필러와 주행휠을 구비한 이동로봇.