김종윤
/ 서울특별시 관악구 은천로 **, ***동 ***호(봉천동, 관악벽산블루밍아파트)
출원인 / 주소
주식회사 도원알에프 / 경기도 부천시 오정구 오정로**번길 ** (삼정동)
심사청구여부
있음 (2013-11-04)
심사진행상태
등록결정(재심사후)
법적상태
등록
초록▼
본 발명은 크레인 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, 크레인(T1,T2,T3)의 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 함께 회전할 수 있도록 크레인의 일측에 설치되어서 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 그 회전각도를 측정하여 단말장치(100)로 송신하는 각도센서(200); 크레인의 운전실(Z1,Z2,Z3)에 구비되고, 상기 각도센서(200)로부터 당해 크레인(T1)의 지브(J1)의 회전각도를 수신하고 수신한 지브(J1)의 회전각도를 기초로 지브(J1,J2,J3)의 현재 좌표데이터를 획득하고, 인접한 크레인(T2,T3)에 설치된
본 발명은 크레인 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, 크레인(T1,T2,T3)의 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 함께 회전할 수 있도록 크레인의 일측에 설치되어서 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 그 회전각도를 측정하여 단말장치(100)로 송신하는 각도센서(200); 크레인의 운전실(Z1,Z2,Z3)에 구비되고, 상기 각도센서(200)로부터 당해 크레인(T1)의 지브(J1)의 회전각도를 수신하고 수신한 지브(J1)의 회전각도를 기초로 지브(J1,J2,J3)의 현재 좌표데이터를 획득하고, 인접한 크레인(T2,T3)에 설치된 단말장치(100)로부터 인접한 크레인 지브(J2,J3)의 현재 좌표데이터를 수신한 경우, 당해 크레인의 지브와 인접 크레인 지브 간의 근접거리를 산출하여 산출한 근접거리가 기 저장된 경고거리 이내인 경우에는 경고신호를 출력하는 단말장치(100)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하고, 이에 의하면 간단한 구성으로 회전하는 지브의 좌표를 정확하게 획득할 수 있고, 이렇게 획득한 지브의 좌표를 기반으로 하여 오류 없이 지브 간의 충돌을 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.
대표청구항▼
크레인(T1,T2,T3)의 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 함께 회전할 수 있도록 크레인의 일측에 설치되어서 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 그 회전각도를 측정하여 단말장치(100)로 송신하는 각도센서(200);크레인의 운전실(Z1)에 구비되고, 상기 각도센서(200)로부터 당해 크레인(T1)의 지브(J1)의 회전각도를 수신하고 수신한 지브(J1)의 회전각도를 기초로 지브(J1)의 현재 좌표데이터를 획득하고, 인접한 크레인(T2,T3)에 설치된 단말장치(100)로부터 인접한 크레인 지브(J2,J3)의 현재 좌표데이터를
크레인(T1,T2,T3)의 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 함께 회전할 수 있도록 크레인의 일측에 설치되어서 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 그 회전각도를 측정하여 단말장치(100)로 송신하는 각도센서(200);크레인의 운전실(Z1)에 구비되고, 상기 각도센서(200)로부터 당해 크레인(T1)의 지브(J1)의 회전각도를 수신하고 수신한 지브(J1)의 회전각도를 기초로 지브(J1)의 현재 좌표데이터를 획득하고, 인접한 크레인(T2,T3)에 설치된 단말장치(100)로부터 인접한 크레인 지브(J2,J3)의 현재 좌표데이터를 수신한 경우, 당해 크레인(T1)의 지브(J1)와 인접 크레인 지브(J2,J3) 간의 근접거리를 산출하여 산출한 근접거리가 기 저장된 경고거리 이내인 경우에는 경고신호를 출력하는 단말장치(100)를 포함하여 구성되고,상기 지브(J1,J2,J3)의 현재 좌표데이터 획득은,지브(J1,J2,J3)의 회전축인 마스터(P1,P2,P3)를 원점(0,0)으로 하여 지브(J1,J2,J3)를 설정된 간격으로 등분하고 지브(J1,J2,J3)가 회전가능한 각도인 360 도를 설정된 각도로 등분하며, 지브(J1,J2,J3)의 각 등분점이 각도 등분점과 교차하는 점의 좌표인 가상 좌표데이터(x,y)를 생성하고,현장에 설치된 크레인(T1,T2,T3)의 마스터(P1,P2,P3)의 위경도값을 기준으로 하여 상기 가상 좌표데이터(x,y)를 사상 이동하여 실제 좌표데이터(X,Y)을 획득하며,각도센서(200)가 측정한 각도데이터에 해당하는 상기 실제 좌표데이터(X,Y)를 추출함으로써 획득하며,인접 크레인의 지브 또는 운행금지구역이 경고거리 내에 있는 경우, 당해 지브가 인접 크레인으로 근접하는 방향을 판단하여서 경고신호 출력시에 근접하는 방향정보를 함께 출력며,상기 단말장치(100)는, 충돌방지 프로그램 저장부(140)에 저장된 프로그램의 실행하고 단말장치 전체 구성들의 동작을 제어하는 제어부(110)와,데이터와 정보를 입력하기 위한 입력부(130)와,제어부(110)의 제어에 의해서 경고신호를 경고화면으로 표시하되, 지브 간의 근접거리가 가까워짐에 따라서 단계적으로 경고화면을 점차 크게 하거나 또는 색상을 변화하여 표시하는 디스플레이부(120)와,각도센서(200)가 측정한 각도데이터를 수신하거나 단말장치 간에 데이터 통신 및 음성신호를 송수신하기 위한 네트워크 통신부(160)와,경고신호를 경고음으로 변환하여서 출력하고, 또한 인접 크레인의 단말장치와 음성통화를 하며, 지브 간의 근접거리가 가까워짐에 따라서 경고음을 단계적으로 크게 출력하는 오디오 출력부(170)와,복수의 단말장치(100) 간에 음성통화를 하기 위한 음성 통화부(180)와,충돌방지 프로그램 저장부(140)와, 데이터 저장부(150)를 포함하여 구성되며,상기 제어부(110)는 인접 크레인 지브의 현재 좌표데이터를 수신하는 경우, 크레인 정보 저장부(153)를 탐색하여서 충돌가능성이 없는 크레인 ID를 추출하고 이 추출한 크레인 ID와 좌표데이터를 수신한 크레인의 ID를 비교하여 충돌가능성이 없다고 판단한 경우에는, 인접 크레인으로부터 수신한 좌표데이터를 모두 스킵(skip)하는 것을 특징으로 하며,상기 충돌방지 프로그램 저장부(140)는, 가상 좌표데이터 생성 모듈(141)과 좌표데이터 변환 모듈(142)과 충돌 가능성 판단 및 선택 모듈(143)과 현재 좌표데이터 추출 모듈(144)과 근접거리 산출 모듈(145)과 경고범위 판단 모듈(146)과 근접방향 판단 모듈(147)을 포함하여 구성되며,상기 가상 좌표데이터 생성 모듈(141)은, 지브(J1,J2,J3)의 회전축인 마스터(P1,P2,P3)를 원점(0,0)으로 하여 지브(J1,J2,J3)를 설정된 간격으로 등분하고 지브(J1,J2,J3)가 회전가능한 각도인 360 도를 설정된 각도로 등분하며, 지브(J1,J2,J3)가 회전하는 경우 지브(J1,J2,J3)의 각 등분점이 각도 등분점과 교차하는 점의 좌표를 가상 좌표데이터(x,y)로 생성하며,상기 좌표데이터 변환 모듈(142)은, 가상 좌표데이터(x,y)를 현장에 설치된 크레인(T1,T2,T3)의 마스터(P1,P2,P3)의 위경도값을 기준으로 하여 사상 이동에 의해서 변환하여 실제 좌표데이터값(X,Y)을 획득하며,상기 충돌 가능성 판단 및 선택 모듈(143)은,인접 크레인(T2,T3)의 단말장치(100)로부터 인접 크레인의 정보인 인접 크레인의 ID, 지브(J2,J3)의 길이(d2,d3), 인접 크레인 마스터(M2,M3)의 위경도값이 입력되면, 입력된 정보와 기 저장된 당해 크레인(T1) 지브(J1)의 길이 및 마스터의 위경도값을 기초로 크레인(T1,T2,T3)의 지브(J1,J2,J3) 간의 충돌 가능성을 판단하되, 마스터 간의 거리(D12, D13)와 각 크레인의 지브 길이의 합(d1+d2, d1+d3)과의 크기를 비교 연산하여 마스터 간의 거리(D12, D13)가 각 크레인 지브 길이의 합(d1+d2, d1+d3)보다 큰 경우에는 충돌가능성이 없음이라고 판단하며, 충돌가능성이 없다고 판단한 크레인에 대해서는 충돌가능성 없는 크레인이라고 선택하며,상기 근접거리 산출 모듈(145)은 인접 크레인(T2,T3)의 단말장치(100)로부터 수신한 인접 크레인 지브(J2,J3)의 현재 좌표데이터가 충돌방지 가능성이 있는 크레인으로부터 송신된 경우, 당해 크레인(T1)의 현재 좌표데이터와 인접 크레인(T2,T3)의 현재 좌표데이터를 기초로 근접거리를 산출하며, 또한 운행금지구역의 좌표데이터가 저장되어 있는 경우에는 운행금지구역 죄표데이터 저장부(154)에서 이 좌표데이터를 추출하고 추출한 좌표데이터를 지브의 현재 좌표데이터와의 연산을 통해서 근접거리를 산출하며,상기 경고범위 판단 모듈(146)은 상기 근접거리 산출 모듈(145)에 의해서 산출된 근접거리가 경고거리 저장부(155)에 저장된 경고거리 이내인 경우 경고범위 이내라고 판단하며, 또한 당해 지브가 고정물의 운행금지구역에 근접하여 경고범위로 진입한 경우에도 경고거리 이내라고 판단하며,상기 근접방향 판단 모듈(147)은 상기 경고범위 판단 모듈(146)에 의해서 경고거리 이내에 지브가 있다고 판단된 경우 지브(J1,J2,J3)가 근접하는 방향을 판단하며,상기 근접방향 판단 모듈(147)이 지브가 근접하는 방향을 판단하는 방법은 좌표데이터의 값의 변화에 의해서 판단하며,상기 데이터 저장부(150)는,상기 가상 좌표데이터를 저장하고 있는 가상 좌표데이터 저장부(151)와,실제 좌표데이터(X,Y)를 저장하고 있는 실제 좌표데이터 저장부(152)와,크레인 ID, 크레인의 지브 길이, 크레인의 마스터 위경도값, 충돌가능성이 없는 크레인으로 선택된 크레인 ID를 비롯한 크레인의 정보를 저장하고 있는 크레인 정보 저장부(153)와,고정물에 부딪힐 염려가 있는 지역인 운행금지구역의 위경도데이터가 저장하고 있는 운행금지구역 좌표데이터 저장부(154)와,충돌이 발생할 것이라는 위험 경고를 표시하는 경고신호가 출력되기 시작하는 거리인 "경고거리"가 저장되어 있는 경고거리 저장부(155)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 방지 시스템.
발명자의 다른 특허 :
연구과제 타임라인
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이 특허에 인용된 특허 (1)
[한국]
크레인 충돌 예측 방법 |
오훈,
허정석,
최정일,
최성민,
황시영,
조성우,
김경훈
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