초록 ▼

본 발명은 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상위치센서에서 주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 좌표산출부로 전송하면, 좌표산출부가 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하고, 초음파센서에서 발생시킨 초음파로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 거리산출부로 전송하면, 거리산출부는 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하고, 제어부에서 전역좌표정보 및 거리정보를 퍼지화, 퍼지제어 규칙 적용, 역퍼지화를 통해 명령정보를 출력하여 이동로봇의 자동 주차를 제어한다. 본 발명에 따

본 발명은 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상위치센서에서 주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 좌표산출부로 전송하면, 좌표산출부가 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하고, 초음파센서에서 발생시킨 초음파로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 거리산출부로 전송하면, 거리산출부는 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하고, 제어부에서 전역좌표정보 및 거리정보를 퍼지화, 퍼지제어 규칙 적용, 역퍼지화를 통해 명령정보를 출력하여 이동로봇의 자동 주차를 제어한다. 본 발명에 따르면, 주차 단계에서 자동 주차가 이루어지므로 원격조작자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 퍼지제어를 통한 자동 주차를 수행함으로써 주차 속도와 안정성을 향상시킬 수 있다.

대표청구항 ▼

전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇을 제어하는 주제어기로 자동 주차 명령정보를 전달하는 주차 제어 장치로서,상기 주차 제어 장치는,주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지하는 영상위치센서;상기 영상위치센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하는 좌표산출부;발생시킨 초음파로부터 상기 이동로봇의 위치를 감지하는 초음파센서;상기 초음파센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하는 거리산출부; 및상기 전역좌표정보와 상기 거리정보에 대해 퍼지제어 규칙에 따라 명령정보를 생성하는

전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇을 제어하는 주제어기로 자동 주차 명령정보를 전달하는 주차 제어 장치로서,상기 주차 제어 장치는,주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지하는 영상위치센서;상기 영상위치센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하는 좌표산출부;발생시킨 초음파로부터 상기 이동로봇의 위치를 감지하는 초음파센서;상기 초음파센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하는 거리산출부; 및상기 전역좌표정보와 상기 거리정보에 대해 퍼지제어 규칙에 따라 명령정보를 생성하는 제어부를 포함하는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치.