초록

가변형 볼로봇은 제1 유닛, 제2 유닛, 제1 프레임, 제1 연결부들, 제2 프레임, 제2 연결부들 및 복수의 제1 다리들을 포함한다.상기 제1 유닛 및 상기 제2 유닛은 상하로 각각 결합되어 볼 형태를 형성하고, 상기 제1 프레임은 상부에 위치하고, 상기 제1 연결부들은 상기 제1 프레임 외주면에 돌출되고, 상기 복수의 제1 다리들은 결합 부위의 상하부가 각각 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 좌우로 회전가능 하도록 결합된다.

대표청구항 ▼

상하로 각각 결합되어 볼 형태를 형성하는 제1 유닛 및 제2 유닛을 포함하는 가변형 볼로봇에서, 상기 제1 유닛은, 상부 또는 하부에 위치하는 제1 프레임;상기 제1 프레임 외주면에 돌출 된 제1 연결부들;상기 제1 프레임 상부 또는 하부에 위치하는 제2 프레임; 상기 제2 프레임 외주면에 돌출 된 제2 연결부들; 및결합 부위의 상하부가 각각 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 좌우로 회전가능 하도록 결합된 복수의 제1 다리들을 포함하고,상기 제1 다리들 각각은,상기 제1 연결부들과 상기 제2 연결부들 사이에 결합되어 좌우로 회

상하로 각각 결합되어 볼 형태를 형성하는 제1 유닛 및 제2 유닛을 포함하는 가변형 볼로봇에서, 상기 제1 유닛은, 상부 또는 하부에 위치하는 제1 프레임;상기 제1 프레임 외주면에 돌출 된 제1 연결부들;상기 제1 프레임 상부 또는 하부에 위치하는 제2 프레임; 상기 제2 프레임 외주면에 돌출 된 제2 연결부들; 및결합 부위의 상하부가 각각 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임에 좌우로 회전가능 하도록 결합된 복수의 제1 다리들을 포함하고,상기 제1 다리들 각각은,상기 제1 연결부들과 상기 제2 연결부들 사이에 결합되어 좌우로 회전하는 제1 모터;상기 제1 모터의 외부에 인접하게 결합된 제2 모터;일단이 상기 제2 모터에 결합되어 상기 제2 모터의 구동에 의해 상하로 회전하는 제1 H링크; 및상기 제1 H링크의 타단에 결합되어 상하로 회전하는 제3 모터를 포함하며,상기 제1 및 제2 프레임들은 중앙에 홀이 형성된 것을 특징으로 하고, 상기 제1 다리들이 각각 상기 제1 및 제2 연결부들 사이에 결합되는 가변형 볼로봇.