초록

스토커 티칭 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 티칭 방법은, (a) 선반의 기준위치로 운반캐리지가 이동하는 단계; 및 (b) 선반의 기준위치에서 랙포스트감지유닛의 감지여부 결과에 따라, 제어유닛이 티칭값을 연산하여 저장하는 단계를 포함한다.

대표청구항 ▼

(a) 선반의 기준위치로 운반캐리지가 이동하는 단계; 및(b) 상기 선반의 상기 기준위치에서 랙포스트감지유닛의 감지여부 결과에 따라, 제어유닛이 티칭값을 연산하여 저장하는 단계를 포함하고,상기 선반은,프레임으로 마련되며 층(層)이 형성되는 플로어(Floor);상기 플로어의 내부에 배치되며, 상하방향으로 단(段)이 형성되는 레벨(Level); 및상기 레벨 내부에 배치되며, 대상물이 보관되는 베이(Bay)를 포함하며,상기 랙포스트감지유닛은 상기 운반캐리지에 장착되고, 상기 레벨 및 베이 중 적어도 어느 하나에는 상기 랙포스트감지유닛이

(a) 선반의 기준위치로 운반캐리지가 이동하는 단계; 및(b) 상기 선반의 상기 기준위치에서 랙포스트감지유닛의 감지여부 결과에 따라, 제어유닛이 티칭값을 연산하여 저장하는 단계를 포함하고,상기 선반은,프레임으로 마련되며 층(層)이 형성되는 플로어(Floor);상기 플로어의 내부에 배치되며, 상하방향으로 단(段)이 형성되는 레벨(Level); 및상기 레벨 내부에 배치되며, 대상물이 보관되는 베이(Bay)를 포함하며,상기 랙포스트감지유닛은 상기 운반캐리지에 장착되고, 상기 레벨 및 베이 중 적어도 어느 하나에는 상기 랙포스트감지유닛이 감지하는 감지대상물이 장착되며,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 운반캐리지의 위치변동에 의한 상기 랙포스트감지유닛의 감지여부를 통해 목표위치값을 설정하는 단계; 및(b2) 상기 목표위치값의 평균값을 계산하여 상기 티칭값으로 저장하는 단계를 포함하고,상기 (b1) 단계는,상기 운반캐리지가 상기 감지대상물을 감지할 수 없는 임의의 위치에서 하측방향으로 이동 중에 상기 감지대상물을 감지 시 감지한 위치의 위치값인 상측단부위치값을 설정하는 단계;상기 운반캐리지가 상기 감지대상물을 감지할 수 없는 임의의 위치에서 상측방향으로 이동 중에 상기 감지대상물을 감지 시 감지한 위치의 위치값인 하측단부위치값을 설정하는 단계;상기 운반캐리지가 상기 감지대상물을 감지할 수 없는 임의의 위치에서 좌측방향으로 이동 중에 상기 감지대상물을 감지 시 감지한 위치의 위치값인 우측단부위치값을 설정하는 단계; 및상기 운반캐리지가 상기 감지대상물을 감지할 수 없는 임의의 위치에서 우측방향으로 이동 중에 상기 감지대상물을 감지 시 감지한 위치의 위치값인 좌측단부위치값을 설정하는 단계를 포함하며,상기 (b2) 단계의 상기 목표위치값의 평균값은,상기 상측단부위치값과 상기 하측단부위치값을 더한 값의 절반인 상하방향 평균값; 및상기 우측단부위치값과 상기 좌측단부위치값을 더한 값의 절반인 좌우방향 평균값을 포함하고,상기 레벨은 복수로 마련되고, 상기 베이는 복수로 마련되어 방사형으로 배치되며,(c) 상기 복수의 레벨 중에서 일측 레벨에 대한 티칭값 저장이 완료되면 타측 레벨에 대한 티칭값 저장을 위해, 상기 운반캐리지가 타측 레벨에 대한 기준위치로 이동하는 단계; 및(d) 상기 복수의 베이 중에서 일측 베이에 대한 티칭값 저장이 완료되면 타측 베이에 대한 티칭값 저장을 위해, 상기 운반캐리지가 타측 베이에 대한 기준위치로 이동하는 단계를 더 포함하며,상기 랙포스트감지유닛은 레이저 센서 또는 적외선 센서를 포함하며,상기 감지대상물은 사각 형상을 가지는 미러(Mirror)를 포함하는 스토커 티칭 방법.