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| 국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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| 국제특허분류(IPC8판) |
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| 출원번호 | 10-2014-0116387 (2014-09-02) | |
| 등록번호 | 10-1598900-0000 (2016-02-24) | |
| DOI | http://doi.org/10.8080/1020140116387 | |
| 발명자 / 주소 | ||
| 출원인 / 주소 |
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| 대리인 / 주소 |
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| 심사청구여부 | 있음 (2014-09-02) | |
| 심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
| 법적상태 | 소멸 |
안전공간을 기반으로 안전한 최적의 경로를 추출하는 수정된 A*알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치 이 개시된다. 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치는 안전공간을 추출하고, 상기 추출된 안전공간을 기반으로 수정된 A*알고리즘을 실행하여 이동 로봇의 안전경로를 생성하는 제어부; 및 상기 안전 공간 및 안전경로를 저장하는 저장부를 포함한다.
안전공간을 추출하고, 상기 추출된 안전공간을 기반으로 안전한 최적의 경로를 추출하는 수정된 A* 알고리즘을 실행하여 이동 로봇의 안전경로를 생성하는 제어부; 및상기 안전 공간 및 안전경로를 저장하는 저장부를 포함하고,상기 수정된 A* 알고리즘은 하기의 수학식을 산출하는 것을 특징으로 하는 안전공간을 기반으로 수정된 A* 알고리즘을 이용한 안전경로 생성 장치:여기서, 은 안전비용함수이고, 는 시작노드에서 현재노드까지의 안전비용의 합이고, 는 현재노드에서 목표노드까지의 추정 안전예상비용이고, 는 현재노드에서 목표노드까지의 유클리언 거리
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