초록 ▼

본 발명은 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로 주행 도로상의 물체를 정확도 높게 검출함으로써, 차량의 주행환경 인식 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.이를 위하여, 본 발명은 도로상의 물체 검출 장치에 있어서, 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더; 차량의

본 발명은 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로 주행 도로상의 물체를 정확도 높게 검출함으로써, 차량의 주행환경 인식 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.이를 위하여, 본 발명은 도로상의 물체 검출 장치에 있어서, 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및 상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함한다.

대표청구항 ▼

거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리;차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더;차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 감지된 상기 물체와의 거리별로 설정된 상기

거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리;차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더;차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 감지된 상기 물체와의 거리별로 설정된 상기 물체의 크기에 대한 오차한계영역을 나타내는 상기 영역정보와, 상기 감지 오차범위가 보상된 상기 감지정보를 매칭시켜 통합정보를 생성하는 매칭부; 상기 통합정보에서 상기 물체의 개수, 크기 또는 위치를 보정하는 보정부; 상기 보정의 결과에서, 소정의 거리 내에 위치한 물체들을 소정의 기준에 따라 클러스터링하여 하나 이상의 클러스터를 생성하는 클러스터링부; 및 상기 클러스터에서 보상된 상기 감지정보를 제거하여 해당 물체의 크기를 검출하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 장치.