초록

본 발명은 농업용 방제로봇에 관한 것으로, 자동으로 농작물 사이사이에 형성된 고랑을 따라 이동하면서 병, 해충에 감염된 농작물에 농약을 살포하고, 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시, 설정된 전화번호에 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 농업용 방제로봇에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 농작물 사이에 형성된 고랑을 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 고랑을 지도 정보로 생성하고, 상기 농작물에 상기 주행수단 상부에 장착된 살포부를 통해 농약을 살포하는 농업용 방제로봇에 있어서,상기 지도 정보와 일치하는 고랑에 적어도

독립된 구동수단을 갖는 제1 바퀴 및 제2 바퀴와 보조바퀴가 구비된 주행수단과 상기 주행수단 상부에 3D 이미지를 촬영할 수 있는 3D 촬영부 또는 전 방위 레이저 스캔을 할 수 있는 360도 2차원 레이저 스캐너 장치가 설치되어 제어부에 의해 농작물 사이에 형성된 고랑을 자율주행으로 이동하면서 상기 3D 촬영부 또는 2차원 레이저 스캐너 장치로 촬영 또는 스캔된 고랑을 지도 정보로 생성하고, 상기 농작물에 상기 주행수단 상부에 장착된 살포부를 통해 농약을 살포하는 농업용 방제로봇에 있어서,상기 지도 정보와 일치하는 고랑에 적어도 하나가 배치되는 제1 비콘부;상기 주행수단 상부에 장착되어 상기 제1 비콘부와 통신하고, 상기 농업용 방제로봇의 위치 판단을 위한 신호를 상기 제어부에 송, 수신하는 제2 비콘부;상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀를 촬영하도록, 상기 살포부의 일측에 부착되는 카메라부; 및상기 주행수단 상부에 장착되고 모바일기기와 무선으로 송, 수신하는 무선통신모듈;을 포함하고,상기 제어부는 상기 카메라부에 촬영된 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상을 분석하는 분석부; 및상기 분석부를 통해 상기 농작물의 줄기 또는 잎사귀의 영상 색상의 일부 또는 전부가 설정된 색상이 아닐 시 상기 무선통신모듈을 통해 설정된 전화번호에 상기 농작물의 위치를 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지할 수 있는 통지부;를 포함하되,상기 줄기 또는 잎사귀에 이상이 감지된 농작물의 최단 거리를 측정하는 거리 측정부 및상기 3D 촬영부 또는 카메라부에 촬영된 영상에서 동물을 인간과 구분할 수 있는 동물분석부를 더 포함하며, 상기 통지부는, 문자로 통지 시에 농작물의 사진을 문자에 첨부하여 통지하되, 상기 거리 측정부로 측정된 비닐하우스 출입구에서 줄기 또는 잎사귀에 이상이 감지된 농작물의 최단거리를 실선 또는 점선으로 표시한 2D지도를 이미지화하여 문자로 통지하고,상기 주행수단은, 장애물 감지를 위한 초음파 센서와, 거리 측정 오류를 보정하기 위한 관성 측정 유닛을 장착하며,상기 농업용 방제로봇은, 상기 주행수단에 장착되어 음성으로 명령을 받는 마이크 및상기 주행수단에 장착되어 음성으로 위급상황을 주위에 알리거나, 경고음을 낼 수 있는 스피커를 더 포함하는 농업용 방제로봇.