초록 ▼

본 발명은 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템에 관한 것으로, 6개의 로터가 적용되어 비행하는 헥사콥터 드론에서 모터의 이상상태 발생에 따른 임의의 프로펠러의 작동 불능 시 마주보는 위치의 프로펠러를 정지시킴과 동시에 나머지 4개의 프로펠러의 회전방향 및 피치를 선택적으로 가변시켜 드론의 추락을 방지할 수 있도록 한 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.이를 위해, 본 발명에 따른 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템은, 드론 몸체로부터 6개의 로터가 방사형태로 형성

본 발명은 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템에 관한 것으로, 6개의 로터가 적용되어 비행하는 헥사콥터 드론에서 모터의 이상상태 발생에 따른 임의의 프로펠러의 작동 불능 시 마주보는 위치의 프로펠러를 정지시킴과 동시에 나머지 4개의 프로펠러의 회전방향 및 피치를 선택적으로 가변시켜 드론의 추락을 방지할 수 있도록 한 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.이를 위해, 본 발명에 따른 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템은, 드론 몸체로부터 6개의 로터가 방사형태로 형성되어 구성된 헥사콥터 드론의 추락을 방지하기 위한 시스템에 있어서; 배터리를 매개로 드론의 동작을 위한 소정 전원을 공급하는 전원부와; 원격조정장치와 소정 주파수를 통해 드론의 운용을 위한 무선통신을 수행하는 통신부와; 상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 회전을 위한 구동력을 발생시키는 구동모터와; 상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 피치 가변을 위한 동력을 제공하는 서보모터와; 상기 6개의 로터에 각각 구비된 구동모터의 이상발생 여부를 검출하는 센싱부와; 임의의 구동모터의 이상상황 발생 시, 해당 구동모터와 함께 정지가 필요한 구동모터를 선택함과 아울러, 그 이외의 구동모터들에 대한 회전방향 및 각 프로펠러의 피치 가변 여부를 산출하는 연산부 및; 상기 센싱부로부터 임의의 구동모터의 이상발생에 따른 검출신호가 입력되면, 상기 연산부로부터 산출된 데이터를 기초로 각각의 로터에 구비된 구동모터를 선택적으로 정지시키거나 정방향 또는 역방향으로 회전되도록 제어를 행함과 아울러, 피치 가변이 필요한 프로펠러의 동작을 위해 해당 서보모터가 동작되도록 제어를 행하는 제어부;를 포함하여 구성된다.

대표청구항 ▼

배터리 및 메인보드가 내장되는 중앙의 드론몸체를 중심으로 연결부재를 매개로 6개의 로터가 방사형태를 이루도록 배열 형성되어 그 전체적인 평면의 형상이 정육각형 형태를 이루도록 구성된 헥사콥터 드론의 추락을 방지하기 위한 시스템에 있어서;배터리를 매개로 드론의 동작을 위한 소정 전원을 공급하는 전원부와;원격조정장치와 소정 주파수를 통해 드론의 운용을 위한 무선통신을 수행하는 통신부와;상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 회전을 위한 구동력을 발생시키는 구동모터와;상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 피치 가변을 위한 동력을

배터리 및 메인보드가 내장되는 중앙의 드론몸체를 중심으로 연결부재를 매개로 6개의 로터가 방사형태를 이루도록 배열 형성되어 그 전체적인 평면의 형상이 정육각형 형태를 이루도록 구성된 헥사콥터 드론의 추락을 방지하기 위한 시스템에 있어서;배터리를 매개로 드론의 동작을 위한 소정 전원을 공급하는 전원부와;원격조정장치와 소정 주파수를 통해 드론의 운용을 위한 무선통신을 수행하는 통신부와;상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 회전을 위한 구동력을 발생시키는 구동모터와;상기 6개의 로터에 각각 구비된 프로펠러의 피치 가변을 위한 동력을 제공하는 서보모터와;상기 6개의 로터에 각각 구비된 구동모터의 이상발생 여부를 검출하는 센싱부와;임의의 구동모터의 이상상황 발생 시, 해당 구동모터와 함께 정지가 필요한 구동모터를 선택함과 아울러, 그 이외의 구동모터들에 대한 회전방향 및 각 프로펠러의 피치 가변 여부를 산출하는 연산부 및;상기 센싱부로부터 임의의 구동모터의 이상발생에 따른 검출신호가 입력되면, 상기 연산부로부터 산출된 데이터를 기초로 각각의 로터에 구비된 구동모터를 선택적으로 정지시키거나 정방향 또는 역방향으로 회전되도록 제어를 행함과 아울러, 피치 가변이 필요한 프로펠러의 동작을 위해 해당 서보모터가 동작되도록 제어를 행하는 제어부를 포함하여 구성되되;상기 센싱부는 상기 6개의 로터에 각각 구비되는 구동모터의 회전수나 드론 몸체의 기울기를 측정하여 이상여부를 검출하도록 타코메터 센서 또는 자이로 센서로 이루어지며;상기 연산부는 6개의 구동모터 중 임의의 구동모터의 이상상태 발생 시, 해당 구동모터와 함께 마주보는 위치의 구동모터 회전이 정지되어 2개의 구동모터가 정지됨과 아울러, 그 이외의 4개의 구동모터는 마주보는 위치의 구동모터 상호 간에 그 회전방향이 일치되도록 조정되되, 특정 구동모터의 회전방향이 변경되는 경우, 해당 구동모터와 연계된 프로펠러의 피치가 가변되게 그 값이 산출되도록 이루어지고;상기 각각의 로터는, 그 내부에 소정 공간부를 갖는 원통형상으로 이루어진 하우징의 하부에 상기 구동모터의 회전축이 장착되며, 상기 하우징 내부에는 상기 프로펠러의 가변을 위한 동력을 제공하는 서보모터와, 상기 하우징의 천정과 인접한 지점에 위치된 상태로 상기 서보모터의 회전축에 장착되는 구동기어와, 상기 구동기어의 양측에 베벨기어 형태로 맞물리는 한 쌍의 종동기어가 내장되고, 상기 한 쌍의 종동기어의 중앙에는 각 프로펠러 일단의 가변축이 상기 하우징의 측벽을 관통하여 장착되어, 상기 서보모터의 구동에 따른 회전력이 상기 구동기어 및 한 쌍의 종동기어를 거쳐 상기 한 쌍의 프로펠러 측으로 각각 전달되도록 구성되며;상기 하우징의 외면 양측에는 상기 한 쌍의 프로펠러의 피치 가변 시 외력에 의해 프로펠러의 회전범위가 한계 위치를 벗어나거나, 해당 드론의 비행 시 양력에 의해 발생되는 외력에 의한 서보모터의 고장 및 피로도를 저감시키기 위한 스톱퍼가 한 쌍씩 돌출 형성되어 구성된 것;을 특징으로 하는 가변피치 프로펠러를 이용한 드론의 추락방지 시스템.