초록 ▼

본 발명은 혈관 내 석회화된 혈전을 효과적으로 제거할 수 있는 의료로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는 석회화된 혈전에 적용되는 기계적 혈전제거술을 위한 새로운 가이드-와이어 헬리컬 마이크로로봇(guide-wired helical microrobot)을 제안한다. 또한, 마이크로로봇의 천공력을 향상시키기 위하여 공진 효과(resonant effect)에 기반한 고주파 동작(high frequency operation)을 이용하는, 전자기 네비게이션 시스템 (electromagnetic navigation system, ENS)

본 발명은 혈관 내 석회화된 혈전을 효과적으로 제거할 수 있는 의료로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에서는 석회화된 혈전에 적용되는 기계적 혈전제거술을 위한 새로운 가이드-와이어 헬리컬 마이크로로봇(guide-wired helical microrobot)을 제안한다. 또한, 마이크로로봇의 천공력을 향상시키기 위하여 공진 효과(resonant effect)에 기반한 고주파 동작(high frequency operation)을 이용하는, 전자기 네비게이션 시스템 (electromagnetic navigation system, ENS)을 제안한다. 본 발명의 마이크로 로봇 시스템은, 전자기 네비게이션 시스템을 통해 혈관벽의 손상없이 혈관 폐색 부위를 정확하게 터널링할 수 있다. 본 발명의 마이크로 로봇 시스템은 혈전증뿐만 아니라, 혈관폐색에 의한 폐쇄성 혈전혈관염, 뇌경색, 뇌졸중, 협심증 또는 심근경색증, 말초혈관폐쇄성질환 또는 죽상경화증 등 응용분야가 넓다.

대표청구항 ▼

다음의 구성을 포함하는 의료용 마이크로로봇 시스템(medical microrobot system):(a)나선형 헤드부(110), 회전 가능한 구형 조인트(120) 및 자성체(130)를 포함하는 마이크로로봇 본체부(100);(b)마이크로로봇을 제어하는 전자기 구동(electromagnetic actuation, EMA) 시스템을 포함하는 전자기 네비게이션 시스템(electromagnetic navigation system, ENS) (200); 및(c)3차원 이미징 시스템(three-dimensional imaging system)(

다음의 구성을 포함하는 의료용 마이크로로봇 시스템(medical microrobot system):(a)나선형 헤드부(110), 회전 가능한 구형 조인트(120) 및 자성체(130)를 포함하는 마이크로로봇 본체부(100);(b)마이크로로봇을 제어하는 전자기 구동(electromagnetic actuation, EMA) 시스템을 포함하는 전자기 네비게이션 시스템(electromagnetic navigation system, ENS) (200); 및(c)3차원 이미징 시스템(three-dimensional imaging system)(300),상기 전자기 구동 시스템은 x 축 공간상에 배치된 한 쌍의 원형 헬름홀츠 코일, y축 공간상에 배치된 한 쌍의 사각형 헬름홀츠 코일 및 z 축 공간상에 배치된 한 쌍의 사각형 헬름홀츠 코일을 포함하는 3축 헬름홀츠 코일, 및 각각의 헬름홀츠 코일과 각각 직렬로 연결된 가변 커패시터를 포함하고,상기 전자기 구동 시스템은 공진 주파수(resonance frequency, fr)에서 선택적으로 활성화된 가변 커패시터에 의해 전자기 코일의 리액턴스를 상쇄시키고, 공진 주파수(resonance frequency, fr)에서 최대 전류를 전달하는 것이고, (L: 코일 인덕턴스, Cv: 가변 캐패시턴스)상기 자성체의 자화방향은, 상기 마이크로로봇 본체부의 축과 직각인 것임.