초록 ▼

본 발명은 드론으로 이동되는 부체와 연결된 소나로 수중구조물을 탐지하고 조사하는 방법에 관한 것으로, 복수의 센서를 포함하는 트랜스듀서가 구비된 사이드스캔소나와, 소나의 자세를 제어하는 전동지그를 포함하는 소나; 상기 사이드스캔소나에서 탐지된 데이터를 저장하는 데크유닛과, 부체에 설치된 기기들의 작동을 위한 전원을 공급하는 배터리와, 상기 데크유닛에 저장된 데이터를 송수신하는 무선통신모듈을 포함하는 부체; 복수의 위성으로부터 위치정보를 수신하는 GPS와, 상기 부체의 위치를 촬영하는 영상카메라와, 상기 GPS에서 수신된 위치정보와

본 발명은 드론으로 이동되는 부체와 연결된 소나로 수중구조물을 탐지하고 조사하는 방법에 관한 것으로, 복수의 센서를 포함하는 트랜스듀서가 구비된 사이드스캔소나와, 소나의 자세를 제어하는 전동지그를 포함하는 소나; 상기 사이드스캔소나에서 탐지된 데이터를 저장하는 데크유닛과, 부체에 설치된 기기들의 작동을 위한 전원을 공급하는 배터리와, 상기 데크유닛에 저장된 데이터를 송수신하는 무선통신모듈을 포함하는 부체; 복수의 위성으로부터 위치정보를 수신하는 GPS와, 상기 부체의 위치를 촬영하는 영상카메라와, 상기 GPS에서 수신된 위치정보와 영상카메라에서 촬영된 영상정보를 송수신하는 무선송수신기를 포함하는 드론; 상기 드론을 원격에서 조종하는 드론 컨트롤러와, 상기 소나를 원격에서 조종하는 소나 컨트롤러를 포함하는 육상제어장치로 구성된 드론과 소나를 이용하여 수중구조물을 무인으로 조사하는 방법에 있어서, (a) 상기 소나에 사이드스캔소나와 전동지그를 설치하여 연결하고, 상기 부체에 소나의 데크유닛과 배터리를 설치하는 단계; (b) 상기 부체의 데크유닛과 소나 사이에 데이터케이블을 연결하는 단계; (c) 상기 부체와 소나 사이에 견인케이블을 연결하고, 상기 부체와 드론 사이에 예인케이블을 각각 연결하는 단계; (d) 상기 소나와 견인케이블로 연결된 부체를 조사 대상지역의 인근 수면에 띄우고, 육상제어장치의 드론 컨트롤러를 조작하여 드론을 작동시키는 단계; (e) 상기 드론 컨트롤러의 무선 조작으로 드론을 조종하여 드론과 예인케이블로 연결된 부체를 예인하여 조사 대상지역의 수중구조물까지 이동시키는 단계; (f) 상기 육상제어장치의 소나 컨트롤러를 무선으로 조작하여 소나의 전동지그를 이용하여 사이드스캔소나의 스캔범위를 조정하여 조사 대상지역의 수중구조물과 하상지형을 스캔하여 조사하는 단계, 및 (g) 상기 소나 컨트롤러를 무선으로 조작하여 사이드스캔소나에서 실시간으로 스캔된 영상이 데크유닛에 저장되도록 하는 단계를 포함하여 이루어진 것이다.

대표청구항 ▼

복수의 센서를 포함하는 트랜스듀서가 구비된 사이드스캔소나와, 소나의 자세를 제어하는 전동지그를 포함하는 소나;상기 사이드스캔소나에서 탐지된 데이터를 저장하는 데크유닛과, 부체에 설치된 기기들의 작동을 위한 전원을 공급하는 배터리와, 상기 데크유닛에 저장된 데이터를 송수신하는 무선통신모듈을 포함하는 부체;복수의 위성으로부터 위치정보를 수신하는 GPS와, 상기 부체의 위치를 촬영하는 영상카메라와, 상기 GPS에서 수신된 위치정보와 영상카메라에서 촬영된 영상정보를 송수신하는 무선송수신기를 포함하는 드론;상기 드론을 원격에서 조종하는 드론

복수의 센서를 포함하는 트랜스듀서가 구비된 사이드스캔소나와, 소나의 자세를 제어하는 전동지그를 포함하는 소나;상기 사이드스캔소나에서 탐지된 데이터를 저장하는 데크유닛과, 부체에 설치된 기기들의 작동을 위한 전원을 공급하는 배터리와, 상기 데크유닛에 저장된 데이터를 송수신하는 무선통신모듈을 포함하는 부체;복수의 위성으로부터 위치정보를 수신하는 GPS와, 상기 부체의 위치를 촬영하는 영상카메라와, 상기 GPS에서 수신된 위치정보와 영상카메라에서 촬영된 영상정보를 송수신하는 무선송수신기를 포함하는 드론;상기 드론을 원격에서 조종하는 드론 컨트롤러와, 상기 소나를 원격에서 조종하는 소나 컨트롤러를 포함하는 육상제어장치로 구성된 드론과 소나를 이용하여 수중구조물을 무인으로 조사하는 방법에 있어서,(a) 상기 소나에 사이드스캔소나와 전동지그를 설치하여 연결하고, 상기 부체에 소나의 데크유닛과 배터리를 설치하는 단계;(b) 상기 부체의 데크유닛과 소나 사이에 데이터케이블을 연결하는 단계;(c) 상기 부체와 소나 사이에 견인케이블을 연결하고, 상기 부체와 드론 사이에 예인케이블을 각각 연결하는 단계;(d) 상기 소나와 견인케이블로 연결된 부체를 조사 대상지역의 인근 수면에 띄우고, 육상제어장치의 드론 컨트롤러를 조작하여 드론을 작동시키는 단계;(e) 상기 드론 컨트롤러의 무선 조작으로 드론을 조종하여 드론과 예인케이블로 연결된 부체를 예인하여 조사 대상지역의 수중구조물까지 이동시키는 단계;(f) 상기 육상제어장치의 소나 컨트롤러를 무선으로 조작하여 소나의 전동지그를 이용하여 사이드스캔소나의 스캔범위를 조정하여 조사 대상지역의 수중구조물과 하상지형을 스캔하여 조사하는 단계, 및(g) 상기 소나 컨트롤러를 무선으로 조작하여 사이드스캔소나에서 실시간으로 스캔된 영상이 데크유닛에 저장되도록 하는 단계를 포함하여 이루어진, 드론과 소나를 이용한 수중구조물 무인 조사 방법.