초록 ▼

본 발명은 자율주행차량에 장착되는 라이다 센서 검증시험 모의장치에 대한 것으로 3D Laser 스캐닝 기반 라이다 센서에 인식된 영상에서 사람, 사물의 구분, 인식된 객체물의 거리, 이동속도를 연산처리하여 차량의 이동속도와 각도를 고려해 충돌여부 판정뒤 충돌이 되지 않도록 차량을 제어하는 신호를 발신하고 수신된 신호를 바탕으로 차량을 제어하고, 자율주행차량의 주행속도, 각도, 대상물의 이동속도, 각도등 시험환경을 달리 설정하여 테스트하는 것을 포함한다.본 발명에 의하면 운행중인 차량에 설치된 라이다 센서에서 검출된 사람, 사물의 거

본 발명은 자율주행차량에 장착되는 라이다 센서 검증시험 모의장치에 대한 것으로 3D Laser 스캐닝 기반 라이다 센서에 인식된 영상에서 사람, 사물의 구분, 인식된 객체물의 거리, 이동속도를 연산처리하여 차량의 이동속도와 각도를 고려해 충돌여부 판정뒤 충돌이 되지 않도록 차량을 제어하는 신호를 발신하고 수신된 신호를 바탕으로 차량을 제어하고, 자율주행차량의 주행속도, 각도, 대상물의 이동속도, 각도등 시험환경을 달리 설정하여 테스트하는 것을 포함한다.본 발명에 의하면 운행중인 차량에 설치된 라이다 센서에서 검출된 사람, 사물의 거리와 각도 정보를 이용하여 차량의 운행을 제어하고 외부에 표출함으로써 라이다 센서의 감지 거리성능, 인물 사물의 구분의 정확도를 측정할 수 있다.

대표청구항 ▼

동일하게 조성하도록 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 기후조절수단;상기 테스트카메라와 연결되어 상기 테스트카메라를 통해 취득된 영상으로부터 상기 대상물을 인지하고 식별하며, 상기 대상물 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 상기 벨트 컨베이어를 제어하는 영상처리수단;상기 영상처리수단의 상기 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 상기 기후조절수단을 제어하고, 상기 벨트 컨베이어와 상기 기후조절수단의 상태정보를 전송받는 중앙처리장치; 및상기 중앙처리장치와 연결되어

동일하게 조성하도록 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 기후조절수단;상기 테스트카메라와 연결되어 상기 테스트카메라를 통해 취득된 영상으로부터 상기 대상물을 인지하고 식별하며, 상기 대상물 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 상기 벨트 컨베이어를 제어하는 영상처리수단;상기 영상처리수단의 상기 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 상기 기후조절수단을 제어하고, 상기 벨트 컨베이어와 상기 기후조절수단의 상태정보를 전송받는 중앙처리장치; 및상기 중앙처리장치와 연결되어 상기 테스트카메라에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단;을 포함하며,각각의 상기 테스트카메라는,CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 가시광선카메라와 TOD(Thermal Observation Device) 센서를 이용한 열영상카메라와 어안렌즈를 사용한 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라;CMOS 센서를 이용한 제1후방카메라와 제2후방카메라, 어안렌즈를 사용한 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및좌우측에 각각 하나씩 구성되며, CMOS 센서를 이용한 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며,상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하고,상기 열영상카메라의 화각은 20~40도, 상기 가시광선카메라의 화각은 50~70도, 상기 전방광각카메라와 상기 후방광각카메라의 화각은 110~130도, 상기 제1후방카메라와 상기 제2후방카메라의 화각은 75~85도, 상기 측방감시카메라의 화각은 80~100도로 구성되며,상기 영상처리수단은,상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라로부터 취득된 영상을 처리하고, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 경고하며, 상기 벨트 컨베이어의 구동부를 기(旣) 설정된 상태로 컨트롤하는 비디오제어유닛(VCU : Video Control unit)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센서 검증시험 모의장치.