초록 ▼

일 실시예에서, 주행 시나리오는 자율 주행 차량에 대한 후속 이동을 위해 식별되며, 주행 시나리오는 하나 이상의 소정의 파라미터 세트로 표현된다.주행 시나리오에 대응하는 물리 모델을 이용하여 자율 주행 차량에 대한 제1 후속 이동이 계산된다.주행 시나리오에 따라 사이드슬립 예측 모델은 미리 결정된 파라미터 세트에 적용되어 자율 주행 차량의 사이드슬립을 예측한다.자율 주행 차량의 제2 후속 이동은 자율 주행 차량의 제 1 후속 이동 및 예측된 사이드슬립에 기초하여 결정된다.예측된 사이드슬립은 사이드슬립을 보상하기 위해 제1 후속 이동

일 실시예에서, 주행 시나리오는 자율 주행 차량에 대한 후속 이동을 위해 식별되며, 주행 시나리오는 하나 이상의 소정의 파라미터 세트로 표현된다.주행 시나리오에 대응하는 물리 모델을 이용하여 자율 주행 차량에 대한 제1 후속 이동이 계산된다.주행 시나리오에 따라 사이드슬립 예측 모델은 미리 결정된 파라미터 세트에 적용되어 자율 주행 차량의 사이드슬립을 예측한다.자율 주행 차량의 제2 후속 이동은 자율 주행 차량의 제 1 후속 이동 및 예측된 사이드슬립에 기초하여 결정된다.예측된 사이드슬립은 사이드슬립을 보상하기 위해 제1 후속 이동을 수정하는데 사용된다.계획 및 제어 데이터는 제2 후속 이동을 위해 생성되며 자율 주행 차량은 계획 및 제어 데이터를 기초로 제어되고 주행된다.

대표청구항 ▼

컴퓨터로 구현된 자율 주행 차량을 운행시키기 위한 방법에 있어서,후속 이동을 위해 상기 자율 주행 차량의 주행 시나리오를 식별하는 단계 - 상기 주행 시나리오는 하나 이상의 미리 결정된 파라미터 세트로 표현됨 -;상기 주행 시나리오에 대응하는 물리 모델을 이용하여 상기 자율 주행 차량의 제1 후속 이동을 계산하는 단계;상기 제1 후속 이동에 기초하여 계획 및 제어 데이터를 생성하는 단계 - 상기 계획 및 제어 데이터는 제1 지점에서 제2 지점으로 상기 자율 주행 차량을 주행시키기 위한 경로를 설명함 -주어진 주행 조건들의 세트 하에

컴퓨터로 구현된 자율 주행 차량을 운행시키기 위한 방법에 있어서,후속 이동을 위해 상기 자율 주행 차량의 주행 시나리오를 식별하는 단계 - 상기 주행 시나리오는 하나 이상의 미리 결정된 파라미터 세트로 표현됨 -;상기 주행 시나리오에 대응하는 물리 모델을 이용하여 상기 자율 주행 차량의 제1 후속 이동을 계산하는 단계;상기 제1 후속 이동에 기초하여 계획 및 제어 데이터를 생성하는 단계 - 상기 계획 및 제어 데이터는 제1 지점에서 제2 지점으로 상기 자율 주행 차량을 주행시키기 위한 경로를 설명함 -주어진 주행 조건들의 세트 하에서 상기 자율 주행 차량의 사이드슬립을 예측하기 위해 상기 미리 결정된 파라미터 세트에 사이드슬립 예측 모델을 적용하는 단계 - 상기 사이드슬립은 상기 자율 주행 차량의 제1 위치 및 상기 자율 주행 차량의 제2 위치 간의 거리의 차이를 나타내고, 상기 제1 위치는 상기 물리 모델 및 상기 미리 결정된 파라미터 세트를 이용하여 계산된 상기 자율 주행 차량의 예상 위치이고, 상기 제2 위치는 상기 주행 조건들의 세트로 인한 상기 자율 주행 차량의 실제 위치임 -; 상기 자율 주행 차량의 상기 제1 후속 이동 및 상기 예측된 사이드슬립에 기초하여 상기 자율 주행 차량의 제2 후속 이동을 결정하는 단계 - 상기 제2 후속 이동을 결정하는 단계는, 상기 자율 주행 차량의 상기 예측된 사이드슬립에 기초하여 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점 사이의 상기 경로 내의 적어도 하나의 위치를 조정하는 단계를 포함함 -; 상기 제2 후속 이동에 기초하여 상기 계획 및 제어 데이터를 수정하는 단계; 및상기 수정된 계획 및 제어 데이터에 기초하여 상기 경로에 따라 상기 제1 지점에서 상기 제2 지점으로 상기 자율 주행 차량을 제어 및 주행하는 단계를 포함하는,자율 주행 차량 운행 방법.