초록 ▼

본 발명은 전자광학 표적추적장비(Electronic Optical Targeting Pod, E0_TGP)에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 김발(Gimbal)의 자세에 따라 조이스틱 명령에 대해 안정적으로 시선(Line of Sight) 이동이 이루어질 수 있도록 시선 이동 제어기를 구비한 전자광학 표적추적장비에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 전자광학 표적추적장비는 조종사의 조이스틱 명령에 따라 원하는 방향으로 움직일수 있는 목표 가상 좌표계를 설정하고, 상기 목표 가상 좌표계의 시선 벡터와 전자광학 표적추적장비의 시선

본 발명은 전자광학 표적추적장비(Electronic Optical Targeting Pod, E0_TGP)에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 김발(Gimbal)의 자세에 따라 조이스틱 명령에 대해 안정적으로 시선(Line of Sight) 이동이 이루어질 수 있도록 시선 이동 제어기를 구비한 전자광학 표적추적장비에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 전자광학 표적추적장비는 조종사의 조이스틱 명령에 따라 원하는 방향으로 움직일수 있는 목표 가상 좌표계를 설정하고, 상기 목표 가상 좌표계의 시선 벡터와 전자광학 표적추적장비의 시선 벡터를 맵핑시킨 후 미분 운동 방정식을 모델링하여 각 김발의 속도 명령으로 변환한 다음 각 김발의 속도 명령을 각 김발의 구동모터로 입력함으로써 각 김발의 자세(위치)와 무관하게 조종사가 조이스틱을 통해 입력하는 조이스틱 명령과 동일한 시선 이동이 안정적으로 이루어질 수 있도록 제공할 수 있다.

대표청구항 ▼

롤 김발, 피치 김발 및 요 김발 순으로 회전하는 3축 구조로 이루어지고, 상기 피치 김발과 상기 요 김발에는 각각 각속도를 측정하는 자이로 센서가 부착되고, 상기 롤 김발, 상기 피치 김발 및 상기 요 김발에는 각각 위치 정보를 획득하기 위한 엔코더 센서가 부착되며, 상기 롤 김발은 상기 요 김발을 추종하는 추종 제어방식으로 구동하는 김발; 조종사의 조이스틱 명령을 입력받아 상기 롤 김발, 상기 피치 김발 및 상기 요 김발의 속도 명령으로 변환하는 시선 이동 명령부;상기 시선 이동 명령부를 통해 변환된 상기 롤 김발과 상기 요 김

롤 김발, 피치 김발 및 요 김발 순으로 회전하는 3축 구조로 이루어지고, 상기 피치 김발과 상기 요 김발에는 각각 각속도를 측정하는 자이로 센서가 부착되고, 상기 롤 김발, 상기 피치 김발 및 상기 요 김발에는 각각 위치 정보를 획득하기 위한 엔코더 센서가 부착되며, 상기 롤 김발은 상기 요 김발을 추종하는 추종 제어방식으로 구동하는 김발; 조종사의 조이스틱 명령을 입력받아 상기 롤 김발, 상기 피치 김발 및 상기 요 김발의 속도 명령으로 변환하는 시선 이동 명령부;상기 시선 이동 명령부를 통해 변환된 상기 롤 김발과 상기 요 김발의 속도 명령을 제공받아 상기 롤 김발과 상기 요 김발의 속도를 제어하는 롤 및 요 김발 속도 제어부; 및 상기 시선 이동 명령부를 통해 변환된 상기 피치 김발의 속도 명령을 제공받아 피치 김발의 속도를 제어하는 피치 김발 속도 제어부;를 포함하는 전자광학 표적추적장비.