초록

본 실시예는 라이다 센서와 레이더 센서의 거리에 따른 오차보정 함수를 반영하여 설계되된 확장 칼만필터를 토대로 객체의 위치를 추적함으로써 종래의 단일 센서를 사용한 경우 대비 검출 정확도는 향상시키면서도, 두 센서의 데이터를 보다 효율적으로 융합 가능토록 하는 확장 칼만필터를 이용한 차량 위치 추적 방법 및 장치에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

라이다 센서로부터 입력받은 라이다 데이터 및 레이더 센서로부터 입력받은 레이더 데이터에 기반하여 주행 중인 차량의 전방에 위치한 객체의 위치를 측정하는 센서부; 및상기 센서부를 통해 측정된 객체의 위치 정보를 확장 칼만필터에 적용하여 객체 위치의 오차를 보정하고, 보정결과에 따라 상기 객체의 최종 위치정보를 추정하여 제공하는 위치 추적부를 포함하며,상기 확장 칼만필터는, 상기 객체와의 거리에 따른 상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서의 측정 신뢰도 정보를 반영하여 설계되되,상기 라이다 센서의 측정 신뢰도 및 상기 레이더 센서의 측정

라이다 센서로부터 입력받은 라이다 데이터 및 레이더 센서로부터 입력받은 레이더 데이터에 기반하여 주행 중인 차량의 전방에 위치한 객체의 위치를 측정하는 센서부; 및상기 센서부를 통해 측정된 객체의 위치 정보를 확장 칼만필터에 적용하여 객체 위치의 오차를 보정하고, 보정결과에 따라 상기 객체의 최종 위치정보를 추정하여 제공하는 위치 추적부를 포함하며,상기 확장 칼만필터는, 상기 객체와의 거리에 따른 상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서의 측정 신뢰도 정보를 반영하여 설계되되,상기 라이다 센서의 측정 신뢰도 및 상기 레이더 센서의 측정 신뢰도 수치는 아래의 수학식 1을 이용하여 획득되는 것을 특징으로 하는 차량 위치 추적장치.[수학식 1](여기서, X 및 Y는 상기 객체의 위치, XL 및 YL 은 각각 X 방향과 Y 방향에 대한 상기 라이다 센서의 상기 측정 신뢰도를 나타내는 함수이고, XR 및 YR은 각각 X 방향과 Y 방향에 대한 상기 레이더 센서의 상기 측정 신뢰도를 나타내는 함수이고, MaxL는 상기 라이다 센서가 측정할 수 있는 최대 거리, MaxR은 상기 레이더 센서가 측정할 수 있는 최대 거리이고, α와 β는 기 설정된 값)