초록 ▼

본 발명은 소정 형상의 프레임; 상기 프레임의 좌,우 양편에 배치된 회전축에 각각 힌지 결합되어 회동 가능하게 설치된 적어도 하나 이상의 제1 핑거와 적어도 하나 이상의 제2 핑거로 이루어진 집게부; 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 양단이 각각 연결되고 감응온도에 도달 시 수축 또는 팽창하여 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거를 각각의 회전축을 중심으로 안쪽으로 회동시켜서 상기 집게부를 클로즈하는 형상기억합금으로 이루어진 클로즈 코일스프링; 및 상기 클로즈 코일스프링으로부터 이격되게 배치되고 양단이 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑

본 발명은 소정 형상의 프레임; 상기 프레임의 좌,우 양편에 배치된 회전축에 각각 힌지 결합되어 회동 가능하게 설치된 적어도 하나 이상의 제1 핑거와 적어도 하나 이상의 제2 핑거로 이루어진 집게부; 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 양단이 각각 연결되고 감응온도에 도달 시 수축 또는 팽창하여 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거를 각각의 회전축을 중심으로 안쪽으로 회동시켜서 상기 집게부를 클로즈하는 형상기억합금으로 이루어진 클로즈 코일스프링; 및 상기 클로즈 코일스프링으로부터 이격되게 배치되고 양단이 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 각각 연결되어 상기 집게부를 오픈할 수 있는 힘을 제공하는 오픈 코일스프링;을 포함하는 그리퍼를 개시한다.

대표청구항 ▼

소정 형상의 프레임;상기 프레임의 좌,우 양편에 배치된 회전축에 각각 힌지 결합되어 회동 가능하게 설치된 적어도 하나 이상의 제1 핑거와 적어도 하나 이상의 제2 핑거로 이루어진 집게부;상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 양단이 각각 연결되고 감응온도에 도달 시 수축 또는 팽창하여 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거를 각각의 회전축을 중심으로 안쪽으로 회동시켜서 상기 집게부를 클로즈하는 형상기억합금으로 이루어진 클로즈 코일스프링; 및상기 클로즈 코일스프링으로부터 이격되게 배치되고 양단이 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 각각 연결되

소정 형상의 프레임;상기 프레임의 좌,우 양편에 배치된 회전축에 각각 힌지 결합되어 회동 가능하게 설치된 적어도 하나 이상의 제1 핑거와 적어도 하나 이상의 제2 핑거로 이루어진 집게부;상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 양단이 각각 연결되고 감응온도에 도달 시 수축 또는 팽창하여 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거를 각각의 회전축을 중심으로 안쪽으로 회동시켜서 상기 집게부를 클로즈하는 형상기억합금으로 이루어진 클로즈 코일스프링; 및상기 클로즈 코일스프링으로부터 이격되게 배치되고 양단이 상기 제1 핑거와 상기 제2 핑거에 각각 연결되어 상기 집게부를 오픈할 수 있는 힘을 제공하는 오픈 코일스프링;을 포함하는 형상기억합금 액추에이터를 이용한 그리퍼.