초록 ▼

본 발명은 자율주행 차량을 위한 고정밀 전자지도의 품질을 유지하기 위하여 프로브 차량이 도로 상의 객체 변화를 탐지하여 전자지도를 갱신하는 과정에서 객체 변화 탐지를 위한 장치의 비용과 통신 부하를 낮출 수 있도록 한 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이미 생성된 고정밀지도에서 수시로 변화되는 도로 관련 인접 객체들의 변화를 저가의 센서들을 통해서 탐지하되, 과도한 네트워크 부하를 발생시키는 전체 센싱 정보 대신 객체의 변화에 관련하여 프로브 차량에 장착된 장치에서 처리된 결과만 서버에 전

본 발명은 자율주행 차량을 위한 고정밀 전자지도의 품질을 유지하기 위하여 프로브 차량이 도로 상의 객체 변화를 탐지하여 전자지도를 갱신하는 과정에서 객체 변화 탐지를 위한 장치의 비용과 통신 부하를 낮출 수 있도록 한 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 이미 생성된 고정밀지도에서 수시로 변화되는 도로 관련 인접 객체들의 변화를 저가의 센서들을 통해서 탐지하되, 과도한 네트워크 부하를 발생시키는 전체 센싱 정보 대신 객체의 변화에 관련하여 프로브 차량에 장착된 장치에서 처리된 결과만 서버에 전송하도록 함으로써 객체 변화 탐지를 위한 장치의 비용을 낮추고 네트워크 부하를 최소화하여 운용 부담을 줄일 수 있어 자율주행의 보급과 상용화를 촉진시킬 수 있는 효과가 있다.

대표청구항 ▼

이동체에 탑재되어 고정밀 전자지도에 포함된 객체의 변화를 탐지하는 지도 갱신용 프로브 장치와, 상기 지도 갱신용 프로브 장치의 제공 정보를 수집하여 고정밀 전자지도를 갱신하는 지도 업데이트 서버를 포함하는 객체 변화 탐지 시스템으로서, 상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 도로의 스테레오 이미지와 상기 이동체의 위치 및 자세 정보를 이동에 따라 반복적으로 획득하되, 획득된 정보를 기반으로 매번 이미지 내 객체들의 종류와 공간 위치를 기 보유한 고정밀 전자지도 객체와 비교하여 변화를 반복 수집한 후 객체 변화 정보만을 지도 업데이트 서버

이동체에 탑재되어 고정밀 전자지도에 포함된 객체의 변화를 탐지하는 지도 갱신용 프로브 장치와, 상기 지도 갱신용 프로브 장치의 제공 정보를 수집하여 고정밀 전자지도를 갱신하는 지도 업데이트 서버를 포함하는 객체 변화 탐지 시스템으로서, 상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 도로의 스테레오 이미지와 상기 이동체의 위치 및 자세 정보를 이동에 따라 반복적으로 획득하되, 획득된 정보를 기반으로 매번 이미지 내 객체들의 종류와 공간 위치를 기 보유한 고정밀 전자지도 객체와 비교하여 변화를 반복 수집한 후 객체 변화 정보만을 지도 업데이트 서버에 제공하고,상기 지도 업데이트 서버는, 상기 지도 갱신용 프로브 장치로부터 수집한 객체 변화 정보를 누적 판단하여 신규 객체를 고정밀 전자지도에 추가하거나 변경 객체의 변경 상태를 반영한 후 상기 지도 갱신용 프로브 장치를 위한 갱신 정보를 생성하여 제공하되,상기 지도 갱신용 프로브 장치는, 상기 도로의 스테레오 이미지로부터 감지된 객체의 공간 위치와 이동체의 위치 및 자세를 상기 고정밀 전자지도에 대응시키고, 감지된 객체들 중 GCP(Ground Control Point: 지상 기준점) 속성이 포함된 객체들을 기준으로 다른 감지 객체들의 공간 좌표를 다시 산출하되, N번 반복 연산된 객체의 상대위치 차분값에 근접한 객체간 절대 위치 차이를 가지는 공간 좌표를 선택하여 신규 객체나 변경 객체의 위치 산출값을 상기 지도 업데이트 서버로 제공하는 것을 특징으로 하는, 고정밀 전자지도 갱신을 위한 객체 변화 탐지 시스템.