초록

소형 무인체 추적 방법 및 장치가 제공된다. 추적 장치는 입력되는 프레임에서 관심 영역의 특징점들을 관심점으로 등록하고, 상기 프레임에 대해 칼만 필터 기반 타깃 예측을 수행하여 예측 결과를 획득하며, 상기 관심점을 이용하여 옵티컬 플로우(optical flow) 기반 추적을 수행하여 추정 결과를 획득한다. 그리고 추적 장치는 상기 예측 결과를 기준으로 사용하여 상기 추정 결과를 비교하는 것에 의해, 상기 객체인 상기 무인체의 추적 성공 여부를 판단한다.

대표청구항

소형 무인체 추적 방법으로서,추적 장치가, 입력되는 프레임에서 관심 영역의 특징점들을 관심점으로 등록하는 단계;상기 프레임에 대해 칼만 필터 기반 타깃 예측을 수행하여 예측 결과를 획득하는 단계;상기 관심점을 이용하여 옵티컬 플로우(optical flow) 기반 추적을 수행하여 추정 결과를 획득하는 단계; 및상기 예측 결과를 기준으로 사용하여 상기 추정 결과를 비교하는 것에 의해, 상기 객체인 상기 무인체의 추적 성공 여부를 판단하는 단계를 포함하는 추적 방법.

소형 무인체 추적 방법으로서,추적 장치가, 입력되는 프레임에서 관심 영역의 특징점들을 관심점으로 등록하는 단계;상기 프레임에 대해 칼만 필터 기반 타깃 예측을 수행하여 예측 결과를 획득하는 단계;상기 관심점을 이용하여 옵티컬 플로우(optical flow) 기반 추적을 수행하여 추정 결과를 획득하는 단계; 및상기 예측 결과를 기준으로 사용하여 상기 추정 결과를 비교하는 것에 의해, 상기 객체인 상기 무인체의 추적 성공 여부를 판단하는 단계를 포함하는 추적 방법.