초록

본 발명은 경사로가 있는 환경에서 이동로봇의 환경 인식 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 실내 이동 로봇이 자세를 추정하고 이동하는 경우에 사용될 수 있도록 평평한 지면과 경사로가 혼재한 환경에서 환경을 인식하는 경사로가 있는 환경에서 이동로봇의 환경 인식 장치 및 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램을 제공한다.

대표청구항 ▼

이동로봇(10)에 장착되어 이동로봇(10)이 위치한 바닥을 기준으로 바닥 평면 또는 특정 높이의 2차원 주변 정보를 수집하는 2차원레이저센서(100);상기 2차원레이저센서(100)로부터 획득된 정보를 바탕으로 이동로봇(10)이 이동할 공간의 2차원 지도를 영역 별로 저장 및 관리하는 지도관리부(200);상기 지도관리부(200)에 저장된 지도 중 이동로봇(10)이 현재 위치에서 참조해야 하는 지도를 선택하는 지도선택부(300);상기 지도선택부(300)에 의해 선택된 지도를 기반으로, 이동로봇(10)의 자세를 추정하는 자세추정부(400

이동로봇(10)에 장착되어 이동로봇(10)이 위치한 바닥을 기준으로 바닥 평면 또는 특정 높이의 2차원 주변 정보를 수집하는 2차원레이저센서(100);상기 2차원레이저센서(100)로부터 획득된 정보를 바탕으로 이동로봇(10)이 이동할 공간의 2차원 지도를 영역 별로 저장 및 관리하는 지도관리부(200);상기 지도관리부(200)에 저장된 지도 중 이동로봇(10)이 현재 위치에서 참조해야 하는 지도를 선택하는 지도선택부(300);상기 지도선택부(300)에 의해 선택된 지도를 기반으로, 이동로봇(10)의 자세를 추정하는 자세추정부(400);상기 지도선택부(300)에 의해 선택된 지도 및 상기 자세추정부(400)에 의해 추정된 이동로봇(10)의 자세를 기반으로, 이동로봇(10)의 이동경로를 계획하는 경로계획부(500);상기 경로계획부(500)에 의해 생성된 이동경로를 따라 이동로봇(10)이 이동하도록 제어하는 로봇제어부(600);를 포함하며,상기 지도관리부(200)의 영역 별로 저장된 2차원 지도를 구성하는 정보에는 비용(cost) 정보, 경사로의 경사각, 지도 전환 구간의 목록 및 지도 전환 구간의 위치 정보 중 선택되는 어느 하나 또는 복수의 정보가 포함된 것을 특징으로 하고,상기 경로계획부(500)는경사로의 경사각에 따라 영역이 나뉜 경우, 목표지점까지 거쳐 가게 되는 모든 영역의 2차원 지도와 각 지도의 지도 전환 구간을 호출하고, 호출된 지도의 지도 전환 구간을 연결시키며, 경사각에 따른 비용 값을 참조하여, 비용이 최소화 되는 최적의 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 경사로가 있는 환경에서 이동로봇의 환경 인식 장치.