초록

본 발명은 양방향 선도 추미 대차에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 특정 대상을 따라다니도록 움직이되, 뒤따르는 추종대상이 있다면 추종대상이 뒤따르기 용이하도록 상황에 따라 속도를 줄이거나 정지하며, 양 방향으로 이동 가능한 양방향 선도 추미 대차를 제공한다.

대표청구항 ▼

선도대상을 추미하는 양방향 선도 추미 대차(1000)에 있어서,몸체부(100);상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);식별정보가 구비된 식별부(300);선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정

선도대상을 추미하는 양방향 선도 추미 대차(1000)에 있어서,몸체부(100);상기 몸체부(100)와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 구성된 구동부(200);식별정보가 구비된 식별부(300);선도대상, 추종대상 또는 선도대상 및 추종대상에 대한 식별정보를 저장하는 식별대상저장부(400);주변 정보를 획득하는 정보획득부(500); 및상기 식별대상저장부(400)에 선도대상에 대한 식별정보가 저장된 경우 상기 정보획득부(500)에 의해 획득된 정보에서 검출된 상기 선도대상에 대한 식별정보, 상기 선도대상의 상태정보 및 주변 환경정보를 근거로 이동경로를 계획하여 상기 선도대상을 추미하도록 상기 구동부(200)를 제어하되, 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 사전에 정의된 조건에 따라 선도대상과 추종대상을 서로 바꾸거나 역주행을 하도록 제어하는 제어부(900);를 포함하며,상기 제어부(900)는 상기 선도대상이 사전에 정의된 시간만큼 정지한 이후에, 전방의 식별 정보와 후방의 식별 정보를 동시에 검출하여, 멀어지는 대상을 선도대상으로 결정하고 반대쪽 대상을 추종대상으로 결정한 후, 선도대상을 추미하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 선도 추미 대차.