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| 국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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| 국제특허분류(IPC8판) |
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| 출원번호 | 10-2020-0073164 (2020-06-16) | |
| 공개번호 | 10-2021-0155661 (2021-12-23) | |
| 등록번호 | 10-2372140-0000 (2022-03-03) | |
| DOI | http://doi.org/10.8080/1020200073164 | |
| 발명자 / 주소 |
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| 출원인 / 주소 |
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| 대리인 / 주소 |
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| 심사청구여부 | 있음 (2020-06-16) | |
| 심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
| 법적상태 | 등록 |
아치 메커니즘을 이용한 장애물 극복용 바퀴유닛 및 이를 포함하는 회전 구동모듈에서, 상기 바퀴유닛은 허브부, 단위모듈 및 스포크부를 포함한다.상기 허브부는 회전 구동력을 제공받아 회전한다.상기 단위모듈은 상기 허브부로부터 소정 간격 이격되고, 복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되어, 바퀴유닛의 외형을 형성한다.상기 스포크부는 상기 허브부와 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열된다.
회전 구동력을 제공받아 회전하는 허브부; 상기 허브부로부터 소정 간격 이격되고, 복수개가 연속으로 서로 탈착 가능하도록 밀착되며 배열되어, 바퀴유닛의 외형을 형성하는 단위모듈; 및상기 허브부와 상기 단위모듈 사이를 연결하여 장력을 인가하며, 복수개가 서로 일정한 간격으로 배열되는 스포크부를 포함하고, 바퀴유닛이 장애물을 극복하는 경우, 상기 장애물과 접촉하는 위치에 위치한 단위모듈들, 상기 장애물과 접촉하는 위치로부터 소정 거리 전단에 위치한 단위모듈들 및 소정 거리 후단에 위치한 단위모듈들은 밀착된 상태가 해제되며 힌지 접촉상태로
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