[특허]3차원 모델링을 위한 모바일 로봇 제어 장치, 이를 포함하는 3차원 모델링 시스템 및 이를 이용한 3차원 모델링 방법

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[한국특허] 3차원 모델링을 위한 모바일 로봇 제어 장치, 이를 포함하는 3차원 모델링 시스템 및 이를 이용한 3차원 모델링 방법
MOBILE ROBOT CONTROL APPARATUS FOR THREE DIMENSIONAL MODELING, THREE DIMENSIONAL MODELING SYSTEM HAVING THE SAME AND METHOD OF THREE DIMENSIONAL MODELING USING THE SAME 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	한국(KR)/등록특허	크게보기
국제특허분류(IPC8판)	G05D-001/02 B25J-019/02 B25J-009/16 B64C-039/02 B64D-047/08 G06T-015/08
출원번호	10-2020-0080531 (2020-06-30)
공개번호	10-2022-0002794 (2022-01-07)
등록번호	10-2449279-0000 (2022-09-26)
DOI	http://doi.org/10.8080/1020200080531
발명자 / 주소	조성호 / 대전광역시 유성구 대학로 *, 한국과학기술원 (구성동) 송수환 / 대전광역시 유성구 대학로 *, 한국과학기술원 (구성동)
출원인 / 주소	한국과학기술원 / 대전광역시 유성구 대학로 ***(구성동)
대리인 / 주소	박영우
심사청구여부	있음 (2020-06-30)
심사진행상태	등록결정(일반)
법적상태	등록

초록

3차원 모델링을 위한 모바일 로봇 제어 장치는 온라인 3차원 모델링부 및 경로 계획부를 포함한다. 상기 온라인 3차원 모델링부는 모바일 로봇으로부터 영상 시퀀스를 수신하고 상기 영상 시퀀스를 기초로 서로 다른 제1 맵과 제2 맵을 생성한다. 상기 경로 계획부는 상기 제1 맵을 기초로 글로벌 경로를 생성하고, 상기 제2 맵을 기초로 타겟 표면을 추출하며, 상기 글로벌 경로 및 상기 타겟 표면을 기초로 상기 글로벌 경로보다 이동 단위가 작은 로컬 조사 경로를 생성한다.

대표청구항

모바일 로봇으로부터 영상 시퀀스를 수신하고 상기 영상 시퀀스를 기초로 서로 다른 제1 맵과 제2 맵을 생성하는 온라인 3차원 모델링부; 및상기 제1 맵을 기초로 글로벌 경로를 생성하고, 상기 제2 맵을 기초로 타겟 표면을 추출하며, 상기 글로벌 경로 및 상기 타겟 표면을 기초로 상기 글로벌 경로보다 이동 단위가 작은 로컬 조사 경로를 생성하는 경로 계획부를 포함하는 3차원 모델링을 위한 모바일 로봇 제어 장치.

이 특허에 인용된 특허 (1) 인용/피인용 타임라인 분석

[미국] DENSE VISUAL SLAM WITH PROBABILISTIC SURFEL MAP | Yan, Zhixin, Ye, Mao, Ren, Liu
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IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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